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公开(公告)号：CN114110303B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010879326.1
申请日：2020-08-27
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , H02P8/38 , G05D1/02 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人控制方法，采用远程遥控和局部自主作业相结合的控制方式；局部自主作业包括电机过载调整控制和位姿自动调整控制；为了在检测过程中实时检测驱动电机的过载状态，机器人采用了安装在移动载体主动轮上的编码器；为了对位姿进行自动调整，从而保证机器人姿态的平稳，机器人采用了惯性测量单元。本发明具有远程速度与方向控制、位姿自动调整、过载保护、防倾覆等能力；能够提升对复杂管道环境的适应能力，提高管道检测机器人的驱动力，适应湿滑、崎岖的管道环境，增加管道检测机器人的稳定性，防止其在管道内倾覆；结合多传感器数据，完成机器人在管道内部的准确定位，将管道检测信息与管道位置准确关联。
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公开(公告)号：CN113182458A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110418775.0
申请日：2021-04-19
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： B21F1/00
摘要： 本发明公开了一种用于巷道支护的顶锚网自动折弯装置，包括一折弯机构，折弯机构包括主安装板、顶锚网固定组件和顶锚网折弯组件，主安装板承托顶锚网的一端，顶锚网的另一端悬空，为顶锚网悬空端，顶锚网固定组件将顶锚网被承托端锁定在主安装板上，顶锚网折弯组件包括顶锚网折弯子组件和顶锚网拉紧子组件，顶锚网拉紧子组件包括拉紧块，顶锚网拉紧子组件通过拉紧块勾住顶锚网悬空端，顶锚网折弯子组件带动拉紧块折弯顶锚网，折弯机构的下方设置有举升机构，举升机构将被折弯的顶锚网以及折弯机构举升至顶板，替代人工操作完成顶锚网的折弯和举升，提高工作效率，且保护工作人员生命安全。
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公开(公告)号：CN113204254A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110353714.0
申请日：2021-04-01
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： G05D17/02
摘要： 本发明实施例涉及远程遥控驾驶技术领域，公开了一种脚踏板电驱动控制方法和系统，采用脚踏板上搭载的力传感器采集操作者与脚踏板之间的交互力，同时通过闭环方式控制电机，利用传感器实测力和期望力的误差信号控制电机转矩输出，实现脚踏板的力感模拟功能。当脚踏板的位置发生变化时，操作者感受到的阻力也随之发生变化。同时电驱动的力反馈控制方法具有运动灵活，控制方便，且电机的输出力矩较大，延时较小的优点。
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公开(公告)号：CN112634189A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910905394.8
申请日：2019-09-24
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/62 , G06K9/46 , G01N21/952 , G01N21/88
摘要： 本发明涉及一种光缆铠装质量的检测方法，包括：利用至少三个光源分别垂直照射在光缆表面，再分别利用至少三个相机进行图像拍摄，所述至少三个相机的图像采集范围至少覆盖光缆的360°径向圆周；将所述至少三个相机采集的图像输入到图像处理装置进行处理，基于机器视觉算法，从图像中识别出有质量缺陷的光缆区域。本发明技术方案，能够在光缆铠装作业过程中对铠装质量进行检测，并降低成本，提高检测的准确率。
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公开(公告)号：CN112554916A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011500431.6
申请日：2020-12-17
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明提供了一种用于巷道支护的顶锚网自动储料装置，属于巷道支护设备技术领域。本储料装置，顶锚网堆叠在安装架上，安装架的底部设置多个用于顶升顶锚网的顶升机构，安装架的两侧设置多个用于分离堆叠的顶锚网的分离机构，安装架的一侧设置多个用于转运分离后顶锚网的转运支撑机构，工作时，顶升机构将堆叠在安装架上的顶锚网顶升至分离机构处，分离机构将单片顶锚网分离出来，分离出来的单片顶锚网再通过转运支撑机构提供支撑并转送到后续的运输装置。本储料装置替代人工操作，实现顶锚网的储存、自动分离，大大提高工作效率，保证工作人员生命安全。
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公开(公告)号：CN112389599B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201910751263.9
申请日：2019-08-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，包括连接于登靠栈桥的纵摇补偿结构，纵摇补偿机构依次连接有横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，升沉补偿结构设置于船体的甲板上，甲板上设有姿态传感器，姿态传感器连接于控制系统，姿态传感器用于检测并实时反馈船体在世界坐标系下的偏移值发送给控制系统，控制系统实时计算船体在纵摇、横摇、艏摇及升沉自由度方向的补偿值，并把补偿值信号传输给纵摇补偿结构、横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，以控制它们的运动，从而主动补偿船体受波浪影响产生的纵摇、横摇、艏摇及升沉四个自由度方向的位移，可提高登靠平稳性，增加登靠安全性，维护工作人员生命安全，提高工作舒适度。
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公开(公告)号：CN113182458B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110418775.0
申请日：2021-04-19
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： B21F1/00
摘要： 本发明公开了一种用于巷道支护的顶锚网自动折弯装置，包括一折弯机构，折弯机构包括主安装板、顶锚网固定组件和顶锚网折弯组件，主安装板承托顶锚网的一端，顶锚网的另一端悬空，为顶锚网悬空端，顶锚网固定组件将顶锚网被承托端锁定在主安装板上，顶锚网折弯组件包括顶锚网折弯子组件和顶锚网拉紧子组件，顶锚网拉紧子组件包括拉紧块，顶锚网拉紧子组件通过拉紧块勾住顶锚网悬空端，顶锚网折弯子组件带动拉紧块折弯顶锚网，折弯机构的下方设置有举升机构，举升机构将被折弯的顶锚网以及折弯机构举升至顶板，替代人工操作完成顶锚网的折弯和举升，提高工作效率，且保护工作人员生命安全。
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公开(公告)号：CN114110303A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010879326.1
申请日：2020-08-27
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , H02P8/38 , G05D1/02 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人控制方法，采用远程遥控和局部自主作业相结合的控制方式；局部自主作业包括电机过载调整控制和位姿自动调整控制；为了在检测过程中实时检测驱动电机的过载状态，机器人采用了安装在移动载体主动轮上的编码器；为了对位姿进行自动调整，从而保证机器人姿态的平稳，机器人采用了惯性测量单元。本发明具有远程速度与方向控制、位姿自动调整、过载保护、防倾覆等能力；能够提升对复杂管道环境的适应能力，提高管道检测机器人的驱动力，适应湿滑、崎岖的管道环境，增加管道检测机器人的稳定性，防止其在管道内倾覆；结合多传感器数据，完成机器人在管道内部的准确定位，将管道检测信息与管道位置准确关联。
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公开(公告)号：CN112389599A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910751263.9
申请日：2019-08-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，包括连接于登靠栈桥的纵摇补偿结构，纵摇补偿机构依次连接有横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，升沉补偿结构设置于船体的甲板上，甲板上设有姿态传感器，姿态传感器连接于控制系统，姿态传感器用于检测并实时反馈船体在世界坐标系下的偏移值发送给控制系统，控制系统实时计算船体在纵摇、横摇、艏摇及升沉自由度方向的补偿值，并把补偿值信号传输给纵摇补偿结构、横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，以控制它们的运动，从而主动补偿船体受波浪影响产生的纵摇、横摇、艏摇及升沉四个自由度方向的位移，可提高登靠平稳性，增加登靠安全性，维护工作人员生命安全，提高工作舒适度。
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公开(公告)号：CN113220065B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110382658.3
申请日：2021-04-09
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： G05G1/10
摘要： 本发明实施例提供一种用于远程操作的挖掘机手柄控制系统，采用基于霍尔传感器的手柄控制方法，实现非接触式的摇杆数据传感，减轻因接触和运动磨损对手柄使用寿命的影响，具有灵敏度较高，性能较好的特性，使得手柄机构操作更加灵活，提升手柄的使用寿命；采用双手协同控制的方式，使用两个三自由度的手柄模拟真实挖掘机的驾驶环境，有利于达到良好的远程操控效果，提高操作者在远程操作过程中的临场感；充分考虑了驾驶员的操作习惯，通过左右手手柄不同自由度的组合，分别控制挖掘机的行走和工作，在结构、运动自由度和工作范围上模拟真实挖掘机的操纵杆，还原挖掘机驾驶的人机交互环境。
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