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公开(公告)号：CN110640792A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911053206.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本发明公开了平衡机构及防抖机器人。上述的平衡机构包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接；防抖机器人包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述齿轮的转动角度，以根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。本发明的平衡机构，可监测机器人运行角度和平整度，防止摄像头抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110061442A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910203097.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本申请涉及一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法、装置，其中，配电网电缆通道巡检机器人包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备。实现了巡检机器人的防倾倒，提高了机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN208874169U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201821182520.9
申请日：2018-07-24
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于配网电缆通道巡检的履带型机器人，包括车架、第一驱动机构、第二驱动机构、摄像机构、蓝牙接收器和控制器；第一驱动机构包括第一电机、主动轴和从动轴，第一电机与主动轴驱动连接，主动轴、从动轴分别设置有主动轮和从动轮并通过履带连接；摄像机构包括转动板、电动伸缩杆和摄像头，第二驱动机构与转动板驱动连接，电动伸缩杆的一端与转动板连接，电动伸缩杆的另一端与摄像头连接；蓝牙接收器和控制器电性连接，控制器分别与第一电机、第二驱动机构、电动伸缩杆以及摄像头电性连接，其能够灵活进入电缆管道内，代替人工检测，能够实时拍摄检测管道内的电缆，操作便捷，有效提高电缆检测效率。
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公开(公告)号：CN211250097U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921874937.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本实用新型公开了平衡机构及防抖机器人。上述的平衡机构包括承载部件、滑动安装于所述承载部件的重力部件、连接于所述承载部件的弧形部件及齿轮，所述重力部件在重力作用下沿所述承载部件滑动，所述弧形部件与所述齿轮同轴连接，所述弧形部件的内侧设有齿，所述齿与所述齿轮啮合连接；防抖机器人包括主体及安装于所述主体的行走机构、控制机构、摄像机构及所述的平衡机构，所述控制机构用于采集所述齿轮的转动角度，以根据所述齿轮的转动角度调节所述摄像机构的角度。本实用新型的平衡机构，可监测机器人运行角度和平整度，防止摄像头抖动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209766995U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920344378.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本申请涉及一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备向主控器传输测量得到的倾斜角度；主控器根据接收到的倾斜角度，控制巡检机器人履带停止当前动作，并启动运动控制设备，以使运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与当前动作的相反方向运动，实现对电缆通道巡检机器人本体的防倾斜。进而能够在机器人机身倾斜角度足以导致其倾倒时，及时进行相应的倾斜调整动作，以克服机身倾斜直至机身恢复水平状态，提高了机器人的巡检效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209504096U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201822206885.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 广州供电局有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人，包括行走机构、第一摆臂、第二摆臂、云台及摄像头。第一摆臂可摆动地设置于行走机构上，第二摆臂可摆动地设置于行走机构上，第二摆臂与第一摆臂分别位于行走机构的相对两侧。云台包括设置于行走机构上的底座及可转动地设置于底座上的台体，摄像头可转动地设置于台体上，且摄像头能够相对于行走机构三维转动。配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人可跨越障碍物，便于在电缆通道内行进较长的距离，从而巡检较长的电缆。配电网电缆通道双摆臂式巡检机器人的摄像头可实现三维转动，拍摄方向较广，便于拍摄电缆的各个角度，从而便于巡检人员发现安全隐患，以利于电缆巡检任务的完成。
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