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公开(公告)号：CN112720417B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011548788.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。
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公开(公告)号：CN112388636B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011228123.2
申请日：2020-11-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台，主要包括：控制电脑、控制单片机、直线电机主动部分、直线电机并联机器人框架、从动平台以及加速度传感器；控制单片机分别与控制电脑、从动平台、加速度传感器连接；从动平台分别与直线电机主动部分、加速度传感器连接；直线电机主动部分、从动平台以及加速度传感器均设置于直线电机并联机器人框架内。本发明通过加速度传感器测量不同参数下运动平台的运动状态和直线电机并联机器人框架振动数据，引用DDPG算法和多目标遗传算法，获取最大化减少并联机器平台振动的运动参数最优解，进而控制并联机器平台的平稳运动。
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公开(公告)号：CN112720417A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011548788.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。
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公开(公告)号：CN112660261A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011483032.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法，该机器人包括：机器人内软骨骼和控制中心，机器人内软骨骼为可弯折的波纹管，波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构；吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块，吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板，每两层之间通过弹簧连接，夹板在顶板和底板的之间，顶板和底板完全相同，夹板的最大半径小于底板的最大半径，夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元，顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元，底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动速度快，自由度多，工作模式多样，且安全稳定的特点。
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公开(公告)号：CN112660261B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011483032.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法，该机器人包括：机器人内软骨骼和控制中心，机器人内软骨骼为可弯折的波纹管，波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构；吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块，吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板，每两层之间通过弹簧连接，夹板在顶板和底板的之间，顶板和底板完全相同，夹板的最大半径小于底板的最大半径，夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元，顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元，底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动速度快，自由度多，工作模式多样，且安全稳定的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758208A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011548831.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足软体机器人，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿通过转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面。本发明通过舵机拉绳与气动混合驱动的方式，使得机器人每个腿部除了能全向弯曲以外，机器人本体也能展开和闭合。
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公开(公告)号：CN112634537A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011482140.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: G07F17/12
Abstract: 本发明公开了一种外卖智能暂存防盗系统及其暂存方法，该系统包括：壳体；壳体水平设置N层悬挂板，每层的悬挂板设置有K个用于悬挂并检测外卖的置物钩，暂存柜的侧边设置控制柜，控制柜包括工控机和信息扫描模块；信息扫描模块和工控机连接，工控机还和置物钩连接。当配送员利用信息扫描模块将订单上的条形码或者二维码进行扫描，工控机对扫描到的图像信息进行识别，将识别结果与云服务器的数据进行匹配，若匹配失败，则系统开放空闲的置物钩供配送员置物；控制柜获取用户的取件信息后，并对取件信息进行识别，若识别成功，置物钩开启，用户取外卖。本发明解决了住户密集区域的外卖暂存、误拿、防盗等问题。
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公开(公告)号：CN112388636A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228123.2
申请日：2020-11-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台，主要包括：控制电脑、控制单片机、直线电机主动部分、直线电机并联机器人框架、从动平台以及加速度传感器；控制单片机分别与控制电脑、从动平台、加速度传感器连接；从动平台分别与直线电机主动部分、加速度传感器连接；直线电机主动部分、从动平台以及加速度传感器均设置于直线电机并联机器人框架内。本发明通过加速度传感器测量不同参数下运动平台的运动状态和直线电机并联机器人框架振动数据，引用DDPG算法和多目标遗传算法，获取最大化减少并联机器平台振动的运动参数最优解，进而控制并联机器平台的平稳运动。
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公开(公告)号：CN115384738A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211207865.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼，液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动，转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度，识别组件，位于机身的外侧，用于检测行驶路径周围的垃圾，夹持组件，位于机身的底部，用于夹取垃圾，控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。本发明的技术方案通过液压驱动组件带动机器人移动，能够在实现轻量化的同时，加快其移动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了机器人的快速移动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。
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公开(公告)号：CN115319792A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211098300.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种具备上下料机构的机器人，属于工业机器人领域。其包括旋转基座，顶端转动连接有第一机械臂，第一机械臂末端安装有依次转动连接的第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，第四机械臂与安装组件转动连接，安装组件底端安装有抓取组件，抓取组件包括安装盘，其中部开设有第一安装槽，第一安装槽内设蜗轮，第一安装槽的顶壁上安装有电机，电机的输出轴与第一转轴固定连接，蜗轮安装于所述第一转轴上，所述蜗轮的四周分布有与其啮合的蜗杆，蜗杆的一侧安装有第一抓手，第一抓手的底端安装有可相对其转动的第二抓手。本发明机器人采用内部提供动力抓取的方式，避免了外部结构与物料产生不良互动，保证抓取物料作业的稳定性和效率。
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