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公开(公告)号：CN112758208B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011548831.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足软体机器人，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿通过转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面。本发明通过舵机拉绳与气动混合驱动的方式，使得机器人每个腿部除了能全向弯曲以外，机器人本体也能展开和闭合。
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公开(公告)号：CN109305251B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811137403.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA弹簧致动的双轮机器人，本发明不同于传统的用电机驱动，利用了SMA弹簧致动，双轮机器人的每个车轮内有四个圆柱管组成的十字形的结构，每一个圆柱管内都有一条SMA弹簧，一端固定在车轮质心，一端连接一个圆柱形重物，该圆柱形重物刚好能放进圆柱管里面，并且能够在里面滑动。利用SMA弹簧具有加热能够伸长，不加热可以恢复原状的特性，加热时，SMA弹簧伸长带动圆柱形重物在空心管内发生位移，偏离车轮质心，使车轮重心发生改变，使车轮发生滚动。
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公开(公告)号：CN111230920A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061010.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种气动软体夹持装置，包括工作台、安装在工作台上的夹取机构、输出端与夹取机构连接的驱动机构；夹取机构包括固定在工作台上的导轨、滑动式安装在导轨上的软体夹取组件、安装在软体夹取组件上的连接板；驱动机构包括安装在工作台上的第一舵机、与第一舵机输出端连接的法兰盘；连接板的一端与法兰盘的端面铰接，连接板的另一端与软体夹取组件铰接；夹取机构至少有两个，所有夹取机构沿着法兰盘的圆周方向均匀分布。软体夹取组件包括安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的壳体、安装在壳体上的气动软体手指；连接板与壳体铰接。气动软体夹持装置能根据被抓物体的不同大小和形状进行变形，能抓取各种大小的物体，属于夹持装置的技术领域。
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公开(公告)号：CN109648584A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910145465.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术，为基于磁流体的软球机器人的控制平台，包括框架、设置在框架上的移动平台和安装在框架上方的静平台，软球机器人位于静平台上；框架上设有X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件、X轴电机、Y轴电机及Z轴电机，X轴电机驱动X轴移动组件运动，Y轴电机驱动Y轴移动组件运动，Z轴电机驱动Z轴移动组件运动；移动平台上设有电磁铁，移动平台通过Z轴移动组件与Z轴电机连接，Z轴电机串接在X轴移动组件上，X轴移动组件的两端串接在Y轴移动组件上。本发明通过移动平台搭载的电磁铁产生外部磁场控制磁流体机器人，更方便和精确控制磁流体机器人的定向运动，在未来复杂工作中能够展现出其独特的价值。
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公开(公告)号：CN109343475A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811072436.6
申请日：2018-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流体的两栖软体机器人及其运动控制方法，包括机器人本体、空腔气囊和运动控制系统，空腔气囊设置在机器人本体上；机器人本体内部注入有磁流体；运动控制系统包括控制器、电磁铁控制模块和电磁铁；电磁铁设置在空腔气囊内部；控制器的IO端口连接电磁铁控制模块的信号输入端，电磁铁控制模块的信号输出端连接电磁铁；或者本发明将电磁铁设置在机器人内部，磁流体注入到空腔气囊内部。本发明通过控制电磁铁所获得的电压能够在水陆两栖上实现快速、灵活的运动，具有耗能低、噪音小、体积小以及隐秘性强的优点，在未来的水上、陆地侦查、勘察等方面具有良好的潜在价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108974167A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810959474.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，为螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法，机器人结构包括头部、角位移装置、板块和尾部；板块设有两个，一个板块与头部连接，另外一个板块与尾部连接，两个板块之间连接角位移装置；头部、尾部均呈螺旋状且外表均设有突兀，外表的空腔内设有形状记忆合金片。本发明驱动稳定，结构简单，能够克服多种地形并能够利用斜坡滚动，使机器人快速到达目的地，而位于头部的摄像头和LED模块使机器人能够在黑暗的环境下捕捉环境信息。
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公开(公告)号：CN108974167B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810959474.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，为螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法，机器人结构包括头部、角位移装置、板块和尾部；板块设有两个，一个板块与头部连接，另外一个板块与尾部连接，两个板块之间连接角位移装置；头部、尾部均呈螺旋状且外表均设有突兀，外表的空腔内设有形状记忆合金片。本发明驱动稳定，结构简单，能够克服多种地形并能够利用斜坡滚动，使机器人快速到达目的地，而位于头部的摄像头和LED模块使机器人能够在黑暗的环境下捕捉环境信息。
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公开(公告)号：CN112720417B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011548788.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。
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公开(公告)号：CN112720417A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011548788.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。
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公开(公告)号：CN112660261A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011483032.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法，该机器人包括：机器人内软骨骼和控制中心，机器人内软骨骼为可弯折的波纹管，波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构；吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块，吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板，每两层之间通过弹簧连接，夹板在顶板和底板的之间，顶板和底板完全相同，夹板的最大半径小于底板的最大半径，夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元，顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元，底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动速度快，自由度多，工作模式多样，且安全稳定的特点。
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