公开(公告)号：CN117506998A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311719715.8

申请日：2023-12-13

Applicant: 广州大学

Inventor： 黄文恺 ,  肖恩栋 ,  曾维豪 ,  杜云峰 ,  黄佳欣 ,  赵竣丰 ,  何韵田 ,  许豪

IPC: B25J15/10 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开一种基于光诱导相变的软体机械臂。包括柔性臂和操纵爪，柔性臂包括若干个模块，每个模块包括四组驱动装置，驱动装置包括四个呈X形分布的第一褶皱致动器，驱动装置的顶部和底部设有端盖，相邻的两个端盖通过第二褶皱致动器连接；柔性臂顶部设有太阳能板，操纵爪通过导线与太阳能板连接；褶皱致动器包括褶皱外壳，内部设有低温相变液体，低温相变液体中设有两个气囊中，气囊中有水和凝珠，两个气囊的凝珠中分别有氢氧化钠和氯化铵。该软体机械臂克服了对传统电机的依赖，实现无系留驱动，实现气液相变中主动制冷，显著缩短致动周期，解除加热对机器的姿势条件限制，实现多自由度的伸缩、弯曲、扭转和变径的多变形类型协调运动。