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公开(公告)号：CN108258828B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810208475.8
申请日：2018-03-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种内驱动式球形轮胎及其驱动方法，包括空心外球体、设置在外球体内部且和外球体活动连接的内球体、第一组三相绕组、第二组三相绕组、第一电源和第二电源；其中第一三相绕组由正交的且布置在外球体内表面的三个三相绕组组成，第二三相绕组由正交的且布置在内球体外表面的三个三相绕组组成，第一电源为第一组三相绕组中的各个三相绕组提供电流且布置与外球体内部，第二电源为第二组三相绕组中的各个三相绕组提供电流且布置在内球体内部。本发明球形轮胎采用内部驱动的方式，将外部壳体全部定位为轮胎，轮胎整体本身进行内部控制，使得球形轮胎在外部结构设计上更加简单，并且驱动方式也更为简便且容易实现。
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公开(公告)号：CN108534788B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810185790.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 广州大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于kinect视觉的AGV导航方法，为各AGV预设行走路径；当AGV活动范围上方的kinect仪实时获取图像，并且构建出二维地图；通过每帧图像的AGV轮廓对各AGV进行追踪。每当获取到当前帧图像时，通过当前帧图像和上一帧图像计算出各AGV轮廓走偏的斜率，确定是否要对AGV的当前行走轨迹进行修正；每当获取到当前帧图像时，通过计算相同行走方向的相邻两部AGV之间距离确定是否要控制AGV的行走，同时通过判断AGV活动范围内每一位置在下一时刻是否会有多部AGV同时到达控制各AGV的行走；本发明方法通过Kinect视觉进行全局定位，能够进行合理有效的智能避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108258828A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810208475.8
申请日：2018-03-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种内驱动式球形轮胎及其驱动方法，包括空心外球体、设置在外球体内部且和外球体活动连接的内球体、第一组三相绕组、第二组三相绕组、第一电源和第二电源；其中第一三相绕组由正交的且布置在外球体内表面的三个三相绕组组成，第二三相绕组由正交的且布置在内球体外表面的三个三相绕组组成，第一电源为第一组三相绕组中的各个三相绕组提供电流且布置与外球体内部，第二电源为第二组三相绕组中的各个三相绕组提供电流且布置在内球体内部。本发明球形轮胎采用内部驱动的方式，将外部壳体全部定位为轮胎，轮胎整体本身进行内部控制，使得球形轮胎在外部结构设计上更加简单，并且驱动方式也更为简便且容易实现。
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公开(公告)号：CN108267139B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810185658.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车的定位装置及定位方法，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器；AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对光流传感器检测的AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果调节AGV小车左右轮的行走速度。本发明可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。
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公开(公告)号：CN109857107A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910088994.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车导航方法、装置、系统、介质和设备。首先根据AGV小车的实际运行环境构建出AGV小车的模拟运行环境；然后在模拟运行环境中，基于Q-learning算法针对AGV小车从起点运行到目的地的路径进行训练，训练得到AGV小车在各个位置处的Q值矩阵；在AGV小车的实际运行环境中，控制AGV小车在各个位置时根据步骤S24获取到的AGV小车在各个位置处的Q值矩阵选择运行方向。本发明AGV小车在实际运行之前，先在模拟运行环境中基于Q-learning算法训练出AGV小车从起点运行到目的地的路径，能够使得AGV小车能够准确的到达目的地的同时准确的避开障碍物。
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公开(公告)号：CN108534788A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810185790.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 广州大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于kinect视觉的AGV导航方法，为各AGV预设行走路径；当AGV活动范围上方的kinect仪实时获取图像，并且构建出二维地图；通过每帧图像的AGV轮廓对各AGV进行追踪。每当获取到当前帧图像时，通过当前帧图像和上一帧图像计算出各AGV轮廓走偏的斜率，确定是否要对AGV的当前行走轨迹进行修正；每当获取到当前帧图像时，通过计算相同行走方向的相邻两部AGV之间距离确定是否要控制AGV的行走，同时通过判断AGV活动范围内每一位置在下一时刻是否会有多部AGV同时到达控制各AGV的行走；本发明方法通过Kinect视觉进行全局定位，能够进行合理有效的智能避障。
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公开(公告)号：CN108267139A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810185658.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车的定位装置及定位方法，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器；AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对光流传感器检测的AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果调节AGV小车左右轮的行走速度。本发明可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。
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