公开(公告)号：CN109343343A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811090928.8

申请日：2018-09-19

Applicant: 广州大学

Inventor： 吴羽 ,  欧卓煜 ,  郑伟林 ,  林家荣 ,  黄文恺

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于舵机控制技术，为基于深度学习与深度神经网络的舵机控制系统及方法。其系统包括机器视觉识别模块、PID控制器、电机模块、摄像机及上位机；机器视觉识别模块将摄像机获得的视频信息上传至上位机，对图像处理获得图像特征数据；上位机输入电机的目标角度值，PID控制器根据当前实际角度值与目标角度值得到误差值以及其变化率、累积值，将其与图像特征数据、上一次电机当前实际角度值与上一次PID控制器输出值输入到PID神经网络中，经分析和计算，输出PID算法的三个系数并将其输入到PID控制器中，计算得到输出值并传输至电机，控制电机角度变化。本发明结合机器视觉识别和PID算法，有效解决了传统舵机在多种或多变环境中性能不稳定的问题。

公开(公告)号：CN208812084U

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201821373236.X

申请日：2018-08-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 吴羽 ,  占木宏 ,  杨立麒 ,  欧卓煜 ,  黄文恺

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型属于机器人结构领域，为一种直线驱动并联机器人，包括动平台、定平台、直线电机、直线导轨、直线滑块和三条传动支链，每条传动支链包括一根连接杆、一根多连接杆、两根平行连接杆；直线导轨固定安装在定平台上，直线电机放置在直线导轨外沿,并固定在定平台上，直线滑块安装在直线导轨上组成移动副；在每条传动支链中，连接杆与直线滑块铰接组成转动副，连接杆与多连接杆铰接组成转动副，多连接杆与定平台铰接组成转动副，平行连接杆的两端分别与多连接杆和动平台铰接,构成平行四边形运动链。本实用新型通过控制直线电机驱动直线滑块,将直线滑块的线性移动传递到动平台上,实现动平台的空间三自由度运动的精确控制。