公开(公告)号：CN113155122A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110354963.1

申请日：2021-04-01

Applicant: 广州大学

Inventor： 明家辉 ,  朱静 ,  钟绮岚 ,  何泳隆 ,  陈泽宇 ,  郑森元 ,  唐立鑫 ,  尹邦政 ,  胡浩楠 ,  王颖欣

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S13/72 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波的机动目标跟踪方法，包括以下步骤：S1、根据IMU传感器得到的观测残差和控制输入的特性，判断跟踪目标的机动状态；S2、修正上一时刻的误差协方差矩阵以及系统状态；S3、对系统状态向量进行预测，对系统状态误差协方差矩阵进行预测；S4、计算卡尔曼滤波增益矩阵；S5、对系统状态和系统状态误差协方差进行更新；S6、结束当前时刻对跟踪目标位置与速度信息的跟踪并开始预测下一时刻状态，即跳转到步骤S1并继续执行后续步骤。本发明可以针对工作环境自适应滤波，以实现比经典卡尔曼滤波系统更精确的预测跟踪。