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公开(公告)号：CN112068425A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010835187.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一智能小车模型和第二智能小车模型；根据所述第一智能小车模型确定第一控制器，所述第一控制器为结合反演控制与滑模控制的控制器；根据所述第二智能小车模型确定第二控制器，所述第二控制器为自适应控制器；通过所述第一控制器和所述第二控制器生成自适应参数；将所述自适应参数应用到所述第一控制器中，获取对智能小车的轨迹跟踪结果。本发明通过第一控制器和第二控制器来生成自适应参数，然后基于自适应参数来对智能小车进行轨迹跟踪，实现了智能小车在含有不确定参数情况下的轨迹跟踪，提高了轨迹跟踪的准确性，可广泛应用于智能控制技术领域。
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