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公开(公告)号：CN115685744A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211116366.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。
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公开(公告)号：CN115401691A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210991150.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN113791614A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110955872.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质，控制方法包括：建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；根据所述位置误差子模型及选取的Lyapunov函数确定第二控制律；根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。本发明实施例能够快速收敛、准确性高且稳定性好，可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN111240206A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010058234.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种建筑结构有限时间抗震控制方法、系统、装置及介质。该方法通过建立建筑结构的第一力学模型；基于不确定执行器失效的约束条件，对所述第一力学模型进行调整，得到建筑结构在不确定执行器失效状态下的第二力学模型；通过模糊逻辑系统建立地震波加速度的预测模型；基于所述第二力学模型和地震波加速度的预测模型，分析得到所述建筑结构的控制器输出约束。通过使用本发明中的方法，能够保证建筑在具有不确定性的执行器失效的情况下，仍可在有效时间内快速稳定，提高了建筑的安全性。本发明可广泛应用于主动抗震技术领域内。
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公开(公告)号：CN113433825B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113655716A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110861569.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
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公开(公告)号：CN112099345A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010766791.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的提供了一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质，方法包括以下步骤：获取输入信号，根据输入信号的输入磁滞构建二阶非线性系统模型；通过模糊逻辑逼近二阶非线性系统模型的非线性光滑函数，得到误差值；根据误差值建立虚拟控制律，并确定自适应参数；根据非线性光滑函数、虚拟控制律以及自适应参数，通过二阶非线性系统模型确定设计参数，并得到输出信号进行跟踪控制；方法利用模糊逻辑系统对逼近误差的估计，从而达到更好的跟踪性能；同时通过更新虚拟控制律和自适应律，追求更优的暂态性能，有效地保持了资源利用和系统跟踪性能之间的平衡，可广泛应用于工业控制技术领域。
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公开(公告)号：CN115556089A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律和第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN113406886B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN112068425A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010835187.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一智能小车模型和第二智能小车模型；根据所述第一智能小车模型确定第一控制器，所述第一控制器为结合反演控制与滑模控制的控制器；根据所述第二智能小车模型确定第二控制器，所述第二控制器为自适应控制器；通过所述第一控制器和所述第二控制器生成自适应参数；将所述自适应参数应用到所述第一控制器中，获取对智能小车的轨迹跟踪结果。本发明通过第一控制器和第二控制器来生成自适应参数，然后基于自适应参数来对智能小车进行轨迹跟踪，实现了智能小车在含有不确定参数情况下的轨迹跟踪，提高了轨迹跟踪的准确性，可广泛应用于智能控制技术领域。
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