公开(公告)号：CN116839592A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310872735.2

申请日：2023-07-14

申请人： 广州大学 ,  广东工业大学

发明人： 罗东向 ,  辜晓波 ,  周玉杰 ,  周豪忠 ,  杨思佳 ,  尚鑫

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C11/04

摘要： 本发明属于导航定位技术领域，本发明公开了一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法，其包括如下步骤：S1：数据采集及普通帧的直接法位姿估计，对于普通帧通过相机传感器采集包含像素深度的图像帧序列、采用直接法进行跟踪、位姿估计；S2：对关键帧采用特征点法进行位姿估计及光度参数估计，通过八点法‑随机采样一致性剔除误匹配并得到初始位姿估计；S3：利用仿射光照模型解算光照模型参数对光照变化的鲁棒性进行全局优化，兼顾光照变化大的场景下定位的实时性和精确性，适用于对实时性和光照变化大的场景。

公开(公告)号：CN116958258A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310908717.5

申请日：2023-07-21

申请人： 广东工业大学 ,  华南师范大学

发明人： 辜晓波 ,  罗东向 ,  周玉杰 ,  周豪忠 ,  张梦龙 ,  刘霄

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

摘要： 本发明提供基于视觉惯性多传感器融合的相对定位方法及存储介质，包括：获取图像帧序列，对图像帧进行ORB特征提取与匹配，光流跟踪相邻图像帧，去除异常匹配对，得到初始旋转和平移估计；利用IMU获取加速度和角速度，对加速度和角速度进行积分，得到当前时刻的位置、速度、旋转，计算图像相邻帧的预积分增量、预积分误差的雅可比矩阵和协方差项；对陀螺仪进行校正；初始化速度、重力和尺度因子，求解待优化变量X；重力方向细化，视觉惯性对齐，将所有变量调整到惯性世界系，实现IMU预积分与视觉结构对齐，优化相机位姿；全局优化；对优化后的相机位姿进行指数滤波，实时解算出相机的位姿，实现未知环境下某段时间内运动的相对定位。