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发明公开
一种工业机器人末端负载辨识方法和系统有权

公开(公告)号：CN115592664A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211315407.4

申请日：2022-10-26

申请人： 广州大学(CN)

发明人： 岳夏 , 李志滨 , 王宇华 , 张春良 , 朱厚耀 , 张伯虎

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种工业机器人末端负载辨识方法和系统，其方法包括设置机器人运动路径；按照设计路径分别运行空载和带负载状态下的机器人；采集空载和带负载状态下的第1初始数据和第2初始数据；根据第1和第2初始数据截取所需的第3初始数据和第4初始数据并进行滤波处理；分别建立工业机器人本体动力学模型和带负载动力学模型；建立关于电流表示的末端负载动力学方程；将滤波后数据分别带入模型及方程进行计算末端负载质量的大小，利用该方法可以快速且准确的求解负载质量，可以广泛应用于工业机器人上。