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公开(公告)号：CN113641178A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111094484.7
申请日：2021-09-17
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇的规划测绘方法、装置及系统。所述规划测绘装置包括信息获取单元以及覆盖测绘单元。所述规划测绘系统包括规划测绘模块、无人艇以及用户交互模块。通过栅格地图以及实时更新的相邻栅格列表显示测绘进度，并通过预设的外螺旋覆盖算法以及预设的转弯优先级代价启发函数，该规划测绘方法、装置及系统不仅提升死区逃离计算的效率，并实现测绘区域覆盖任务的可视化。
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公开(公告)号：CN110097549A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910379985.6
申请日：2019-05-08
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种基于形态学的水陆空交界线检测方法、系统、介质和设备，该系统包括图像预处理模块、形态学梯度处理模块、分割处理模块和水陆空交界线提取模块，该方法具体步骤为：对获得的原始图片进行预处理，预处理包括：尺度缩放、高斯模糊去噪和颜色空间转换处理，得到预处理后图像，颜色空间转换处理是将RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；对预处理后图像HSV颜色空间中的亮度通道进行形态学梯度处理，得到形态学梯度图；对形态学梯度图进行分水岭分割处理，得到分割图；对分割图采用边缘检测算法提取陆天线和水陆线。本发明能快速准确地检测出水陆空交界线，为无人船实现自主导航提供重要的参考标准，使无人船能适应多样的水域环境。
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公开(公告)号：CN216771183U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202123326701.9
申请日：2021-12-27
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州星航船舶科技有限公司
IPC分类号： G01N1/14
摘要： 本实用新型涉及无人船技术领域，公开了一种无人船采水样装置，包括：船体、水样瓶、软管、水泵、刚性管、第一电磁铁、限位件；水样瓶及水泵均安装于船体上，刚性管的第一端转动连接于船体的底部，软管的出水端连接至水样瓶，软管的进水端从刚性管的第一端穿设于刚性管内，水泵串接于软管上；限位件及第一电磁铁均设于船体的底部，且限位件位于第一电磁铁的前侧，刚性管与船体的连接位置位于限位件与第一电磁铁之间；刚性管上设有与所述第一电磁铁配合吸附的第一磁吸件。本实用新型通过限位件可以限制住刚性管的转动，避免被水流影响，从而保证软管处于垂直状态，实现特定深度的精准采水。
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公开(公告)号：CN117541644A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311459359.0
申请日：2023-11-03
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G06T7/70 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种目标定位方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：根据含待检测目标的图像以及激光雷达点云，得到外参矩阵；根据外参矩阵将激光雷达的点云投影到相机坐标系中并进行实例分割，得到检测框数据以及实例分割数据；对第一点云数据进行滤波及自适应密度聚类，得到点云成像；计算点云成像中各点云簇的第一坐标中心，与实例分割数据的第二坐标中心之间的欧式距离；将欧式距离为0的点云簇投影在像素坐标系下的凸包面积以及实例分割所得的凸包面积进行匹配，选取面积重合度最高的点云簇为目标点云，由此确定第一图像中待检测目标所在位置。通过实施本发明，可以有效对检测目标进行定位。
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公开(公告)号：CN115629603A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211239209.4
申请日：2022-10-10
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇避障技术领域，公开了一种无人艇避障控制方法及装置。该方法能在感知到障碍物时，根据障碍物的方位判断此时是否需要避障，根据障碍物的数量对环境进行划分，采取不同的避障策略。依据每个障碍物与无人艇的最小会遇距离和最小会遇时间进行预判和分析，实时计算无人艇的避障期望速度，动态调整无人艇的避障期望推力，并根据构建的无人艇虚拟人工势场计算的势场合力确定无人艇的避障期望航向，从而形成避障路径，避障后利用LOS轨迹跟随算法制导无人艇回到任务路径。该方法实现了在水面上遇到多个静态障碍物时进行分类来分析和解决无人艇的避障问题，提高了无人艇避障的智能性，提升了无人艇的环境适应性，保障了无人艇航行的安全。
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