公开(公告)号：CN118365703B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202410392811.4

申请日：2024-04-02

Applicant: 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司

Inventor： 刘洋 ,  陈泽权 ,  张明 ,  续东 ,  杨泽鑫

IPC: G06F16/50 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种场景影像的定位方法和装置，通过将待定位影像的全局特征与场景影像集的全局特征库进行匹配，根据场景影像集中场景影像的位置信息和全局特征的相似度筛选得到过检场景影像类别；再根据第一影像关键点，重建得到过检场景影像类别的稀疏模型，将稀疏模型与待定位影像的第二影像关键点进行匹配，得到所述待定位影像的位姿。采用本发明实施例，依据位置信息对备选场景影像进行欧氏空间聚类，并基于备选场景影像的全局特征相似性得到的过检场景影像类别，再进行第二影像关键点的匹配，从而能够减小错误影像对最终定位结果的影响，提升定位的效率和准确率。

公开(公告)号：CN118365703A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410392811.4

申请日：2024-04-02

Applicant: 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司

Inventor： 刘洋 ,  陈泽权 ,  张明 ,  续东 ,  杨泽鑫

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种场景影像的定位方法和装置，通过将待定位影像的全局特征与场景影像集的全局特征库进行匹配，根据场景影像集中场景影像的位置信息和全局特征的相似度筛选得到过检场景影像类别；再根据第一影像关键点，重建得到过检场景影像类别的稀疏模型，将稀疏模型与待定位影像的第二影像关键点进行匹配，得到所述待定位影像的位姿。采用本发明实施例，依据位置信息对备选场景影像进行欧氏空间聚类，并基于备选场景影像的全局特征相似性得到的过检场景影像类别，再进行第二影像关键点的匹配，从而能够减小错误影像对最终定位结果的影响，提升定位的效率和准确率。

公开(公告)号：CN118135168A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410319415.9

申请日：2024-03-20

Applicant: 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司

Inventor： 续东 ,  刘洋 ,  张明 ,  陈泽权 ,  杨泽鑫

IPC: G06T19/20 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种室内移动扫描点云的精度修正方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于建筑物模型，生成合成点云，并提取空间分布特征构建模型特征库；对移动激光扫描系统生成的扫描点云进行特征提取，得到查询特征；计算查询特征与模型特征库中每一空间分布特征的最近距离比率，进行回环检测，得到初始特征提取位置；根据所述初始特征提取位置，采用迭代最近点位姿估计方法进行配准，得到第一位姿；采用图优化对第一位姿进行修正，得到第二位姿；根据每帧扫描点云对应的第二位姿，整合所有扫描点云，得到室内整体点云。本发明能够在不增加额外成本的前提下进行点云精度修正，提升了位姿估计的准确性与扫描点云的精度。