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公开(公告)号：CN114077474B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111220398.6
申请日：2021-10-20
申请人： 广州景骐科技有限公司
IPC分类号： G06F9/451 , G06F16/29 , G06F3/0488 , G06F3/04847 , G01C21/32
摘要： 本发明涉及地图处理技术领域，公开了一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，以便于用户对路段数据包中的具体数据的查看提取，从而提高了后续的地图的更新和制作精度和效率。(56)对比文件Donghao Ren 等《.iVisDesigner:Expressive Interactive Design ofInformation Visualizations》《.IEEETRANSACTIONS ON VISUALIZATION ANDCOMPUTER GRAPHICS》.2014,第20卷(第12期),2092-2101.魏海涛《.基于OpensceneGraph引擎的组件式跨平台的三维场景编辑器的研究与实现》《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2013,(第11期),I138-510.赵艳坤《.基于Unity3D的栾川三维城市地理信息系统研究》《.中国优秀硕士学位论文全文数据库基础科学辑》.2015,(第2期),A008-100.Johannes Kopf 等《.Street slide:browsing street level imagery》《.ACMTransactions on Graphics》.2010,第29卷(第4期),1-8.Per Bendsen《.Model-driven business UIbased on maps》《.Proceedings of the 2004ACM SIGMOD international conference onManagement of data》.2004,887–891.
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公开(公告)号：CN114185613A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111465363.9
申请日：2021-11-30
申请人： 广州景骐科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种语义地图分块方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：语义地图按指定面积分成多个块状地图；根据每个块状地图生成对应的块状文件；其中，当语义地图中的语义地图元素位于多个块状地图中时，语义地图元素分别存储在多个块状地图对应的每个块状文件中；创建目录文件，目录文件包含：语义地图的基础信息、块状文件的文件列表；根据语义地图的基础信息获取对应的目录文件，从目录文件的文件列表中获取块状文件的地址信息，然后根据地址信息下载块状文件。通过本发明，原始地图到语义地图转换的过程中只需要处理元素变化了的地图块，从而可以更加灵活使用地图，实现局部加载、动态加载，节省内存空间、加快地图加载速度。
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公开(公告)号：CN114077474A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111220398.6
申请日：2021-10-20
申请人： 广州景骐科技有限公司
IPC分类号： G06F9/451 , G06F16/29 , G06F3/0488 , G06F3/04847 , G01C21/32
摘要： 本发明涉及地图处理技术领域，公开了一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，以便于用户对路段数据包中的具体数据的查看提取，从而提高了后续的地图的更新和制作精度和效率。
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公开(公告)号：CN112328726B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011355217.6
申请日：2020-11-27
申请人： 广州景骐科技有限公司
摘要： 本申请涉及点云地图技术领域，提供一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取从原始点云轨迹划分的分布在不同高度的多段点云轨迹；基于在所述多段点云轨迹中所确定的起始段点云轨迹，获取所述多段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹在所述高度方向上的投影不存在点云投影重叠的候选段点云轨迹；确定所述候选段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹相连通的拼接段点云轨迹；基于所述拼接段点云轨迹与所述起始段点云轨迹，形成目标点云轨迹，既保证后续对目标点云轨迹进行语义标注处理的连续性，又保证在标注平面上对点云轨迹进行语义标注的准确性。
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公开(公告)号：CN111881520B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010761506.X
申请日：2020-07-31
申请人： 广州文远知行科技有限公司 , 广州景骐科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶测试的异常检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：模拟操作对象在场景数据中对虚拟车辆执行自动驾驶、以测试自动驾驶程序，获得测试结果，场景数据由真实车辆在路面行驶时采集；在测试结果中查询切换操作，切换操作表示从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，及从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；若切换操作相同，则确定切换操作作为目标操作；确定自动驾驶程序在发生目标操作的场景数据中的状态；若状态为异常状态，则根据测试结果定位发生处于异常状态的目标操作的因素。根据目标操作的状态来判断自动驾驶程序在真实场景下的测试结果是否存在异常，提高了异常检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN112328726A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011355217.6
申请日：2020-11-27
申请人： 广州景骐科技有限公司
摘要： 本申请涉及点云地图技术领域，提供一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取从原始点云轨迹划分的分布在不同高度的多段点云轨迹；基于在所述多段点云轨迹中所确定的起始段点云轨迹，获取所述多段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹在所述高度方向上的投影不存在点云投影重叠的候选段点云轨迹；确定所述候选段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹相连通的拼接段点云轨迹；基于所述拼接段点云轨迹与所述起始段点云轨迹，形成目标点云轨迹，既保证后续对目标点云轨迹进行语义标注处理的连续性，又保证在标注平面上对点云轨迹进行语义标注的准确性。
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公开(公告)号：CN112197785A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011070189.3
申请日：2020-09-30
申请人： 广州文远知行科技有限公司 , 广州景骐科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质，属于自动化技术领域。本发明基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。
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公开(公告)号：CN112051575A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010899792.6
申请日：2020-08-31
申请人： 广州文远知行科技有限公司 , 广州景骐科技有限公司
IPC分类号： G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，该方法包括：获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置偏航角；在毫米波雷达应用偏航角的条件下，基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置平移量；根据偏航角与平移量标定毫米波雷达的外参。将激光点云数据与毫米波点云数据进行匹配，以圈定偏航角的角度范围，在角度范围内基于匹配程度进一步获取平移量，最终得到标定的外参，整个标定过程无需依赖特殊外部设备，基于匹配能保证标定的准确性，提高了标定的效率，该方法具有较好的泛用性。
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公开(公告)号：CN111931837A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010763292.X
申请日：2020-07-31
申请人： 广州景骐科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种识别驾驶事件及其训练方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采集表示驾驶事件的数据、作为驾驶参数，将第一时间段内的驾驶参数划分第一目标参数、第二目标参数，在与车辆的类型匹配的事件识别模型中，查找适于处理第二目标参数的事件识别模型、作为原始事件识别模型，以第一目标参数作为标识紧急的样本、第二目标参数作为标识非紧急的样本训练原始事件识别模型，获得目标事件识别模型，调用目标事件识别模型从第二时间段内的驾驶参数中识别紧急的驾驶事件，以在先的事件识别模型作为基础继续训练，训练量少，满足实时性的需求，学习出符合用户驾驶风格的事件识别模型，识别出个性化的驾驶事件。
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公开(公告)号：CN111930117B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010763285.X
申请日：2020-07-31
申请人： 广州景骐科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当检测到车辆在弯道转向时，计算弯道的类型及偏差值，以弯道的车道线作为参考，将部分偏差值划分表示紧急转向的第一目标偏差值、表示非紧急转向的第二目标偏差值，以第一目标偏差值、第二目标偏差值作为已分类的样本，更新与弯道的类型匹配的事件识别模块，获得目标事件识别模型，将部分偏差值输入目标事件识别模型中进行分类，以识别表示紧急转向的操作，根据紧急转向的操作对车辆在弯道的转向进行横向控制，实时采集用户驾驶车辆的偏差值，以在先的事件识别模型作为基础继续训练，训练量少，满足实时性的需求，逐步学习出符合用户驾驶风格的事件识别模型。
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