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公开(公告)号：CN110171009A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910385954.1
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人手持示教装置，涉及机器人示教和立体视觉领域，包括信息发送单元、手持握柄、状态指示、基板、特征识别单元、位姿测量杆件、信号触发装置和模式选择单元。操作手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到特征识别单元坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，根据模式选择单元选择的拟合方式，机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。
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公开(公告)号：CN110170996B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201910386461.X
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，属于机器人示教和视觉技术领域。该系统由手持示教装置、立体视觉模块、末端夹持工具、机器人本体、机器人控制模块和视觉信号处理模块组成。其中，立体视觉模块安装在末端夹持工具上或安装在机器人本体的末端,手持示教装置位于立体视觉模块的有效视场范围内。立体视觉模块、视觉信号处理模块、机器人控制模块、机器人本体依次信息互联。本发明基于立体视觉技术，搭建了一种机器人快速示教系统，该系统具有构成简单、工作效率高、快速灵活等特点，能够实现快速示教，形成运动轨迹。
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公开(公告)号：CN110170995B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910385953.7
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人快速示教方法，涉及机器人示教和立体视觉领域。本发明使用独立的具有特征识别单元的手持示教装置，通过安装在机器人末端或末端夹持工具上的立体视觉模块采集手持示教装置的图像，视觉信号处理模块识别、处理特征识别单元的信息，获取立体视觉坐标系到特征识别单元坐标系的变换关系，构建手持示教装置末端坐标系到机器人基坐标系的变换关系，获得手持示教装置末端点在机器人基坐标系下的位姿信息。根据该信息，机器人控制模块可控制机器人复现示教点的位姿。示教过程简便，充分利用人手部的灵活性，通过位姿测量杆件迅速到达所需示教点的位姿状态，极大提升示教效率，提高机器人易用性、灵活性、适应性。
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公开(公告)号：CN110171009B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910385954.1
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人手持示教装置，涉及机器人示教和立体视觉领域，包括信息发送单元、手持握柄、状态指示、基板、特征识别单元、位姿测量杆件、信号触发装置和模式选择单元。操作手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到特征识别单元坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，根据模式选择单元选择的拟合方式，机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。
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公开(公告)号：CN110170995A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910385953.7
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人快速示教方法，涉及机器人示教和立体视觉领域。本发明使用独立的具有特征识别单元的手持示教装置，通过安装在机器人末端或末端夹持工具上的立体视觉模块采集手持示教装置的图像，视觉信号处理模块识别、处理特征识别单元的信息，获取立体视觉坐标系到特征识别单元坐标系的变换关系，构建手持示教装置末端坐标系到机器人基坐标系的变换关系，获得手持示教装置末端点在机器人基坐标系下的位姿信息。根据该信息，机器人控制模块可控制机器人复现示教点的位姿。示教过程简便，充分利用人手部的灵活性，通过位姿测量杆件迅速到达所需示教点的位姿状态，极大提升示教效率，提高机器人易用性、灵活性、适应性。
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公开(公告)号：CN110170996A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910386461.X
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，属于机器人示教和视觉技术领域。该系统由手持示教装置、立体视觉模块、末端夹持工具、机器人本体、机器人控制模块和视觉信号处理模块组成。其中，立体视觉模块安装在末端夹持工具上或安装在机器人本体的末端,手持示教装置位于立体视觉模块的有效视场范围内。立体视觉模块、视觉信号处理模块、机器人控制模块、机器人本体依次信息互联。本发明基于立体视觉技术，搭建了一种机器人快速示教系统，该系统具有构成简单、工作效率高、快速灵活等特点，能够实现快速示教，形成运动轨迹。
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