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公开(公告)号：CN109639194A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910053864.2
申请日：2019-01-21
申请人： 广西师范大学
摘要： 本发明公开了一种三轴云台伺服电机的神经网络与自抗扰的复合控制方法，其特征在于，包括如下步骤；1）建立含Stribeck摩擦模型的三轴云台内框伺服系统动力学方程：2）针对步骤1）所建立的动力学方程设计自抗扰控制器；3）设计RBF神经网络与自抗扰控制器相结合，构成RBF神经网络自抗扰监督控制器。这种方法能在非线性系统上实现更好响应速度和控制精度，不仅可以确保控制系统的稳定性和鲁棒性，神经网络的引入能提高系统的自适应能力，在满足控制性能的要求下，该方法能适应的被控对象范围更大。
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公开(公告)号：CN110347042A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910633724.2
申请日：2019-07-15
申请人： 广西师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于离散跟踪-微分器与RBF神经网络补偿的三轴云台滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1）建立三轴云台任意框的伺服系统动力学方程；2）设计离散跟踪-微分器；3）设计基于扰动补偿的滑模控制率；4）设计RBF神经网络逼近不确定项 。这种方法对非线性系统的控制具有良好的控制效果，能克服非线性特性对控制精度的影响，能提高抗扰能力和控制精度。
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公开(公告)号：CN109991929A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910336436.0
申请日：2019-04-25
申请人： 广西师范大学
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明公开了一种基于改进逐点比较插补法的激光打标机快速定位方法,包括以下步骤：1）已知标记轮廓直线的两点坐标得出直线方程，根据直线方程计算标记轮廓直线的斜率和角度，在标记轮廓直线两侧设定两条平行于标记轮廓直线的直线，两条直线与标记轮廓直线之间的距离为允许误差，使误差控制在允许范围内；2）依据进给后的坐标，运用点到直线的距离公式，判断当前点与标记轮廓直线的位置偏差是否满足允许误差范围，并预判下一进给坐标与标记轮廓直线的距离；3）判别具体方向进给。这种方法能够定量的确定允许误差的范围，减少插补的步数，减少运算的次数，提高插补的速度,从而提高打标机的打标速度和精度。
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公开(公告)号：CN209998569U
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201920570420.1
申请日：2019-04-25
申请人： 广西师范大学
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/70
摘要： 本实用新型公开了一种基于改进逐点比较插补法的激光打标机控制加工系统，包括工作台，工作台上设有传送带，传送带一侧设有下料盒、打标机和气缸，下料盒的下料口位于传送带正上方，传送带一端端头下方设有第一收料箱，工作台下方设有第二收料箱，工作台上设有与气缸靠接的定位识别单元，定位识别单元包括支撑杆及设在支撑杆上端端头的摄像头和CCD光电传感器，摄像头和CCD光电传感器位于传送带正上方。这种激光打标机系统工作稳定功耗小，打标速度快，精度高，可自动检测打标物体的打印标记是否合格，然后进行自动分类处理；操作过程全自动，使用寿命长，性价比高，易于操作。
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