公开(公告)号：CN107851181A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680040872.8

申请日：2016-07-08

Applicant: 库卡罗伯特有限公司

Inventor： D·约霍 ,  D·迈耶-德利乌斯

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: G05D1/0248 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00208 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/00671

Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人和/或自主无人驾驶运输系统的方法，该方法以基于传感器的对象识别为基础。在此，基于待识别对象的2D表面轮廓生成2D表面轮廓的点对特征。借助于距离传感器来检测环境的点云，并且推测出每个点的表面法线，并且相应地生成环境的点对特征。在投票方法中，将环境特征与模型特征进行比较，以便高效地生成姿态假设，然后在接下来的步骤中对姿态假设进行优化和一致性检查，以便最终作为探测被接受或拒绝。

公开(公告)号：CN107851181B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201680040872.8

申请日：2016-07-08

Applicant: 库卡罗伯特有限公司

Inventor： D·约霍 ,  D·迈耶-德利乌斯

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人和/或自主无人驾驶运输系统的方法，该方法以基于传感器的对象识别为基础。在此，基于待识别对象的2D表面轮廓生成2D表面轮廓的点对特征。借助于距离传感器来检测环境的点云，并且推测出每个点的表面法线，并且相应地生成环境的点对特征。在投票方法中，将环境特征与模型特征进行比较，以便高效地生成姿态假设，然后在接下来的步骤中对姿态假设进行优化和一致性检查，以便最终作为探测被接受或拒绝。