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公开(公告)号：CN114979456B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110215905.0
申请日：2021-02-26
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： H04N23/68
摘要： 本申请涉及一种视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取摄像头采集的视频数据，以及获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括角速度测量值；根据视频数据计算摄像头在世界坐标系下的旋转向量；对摄像头在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到摄像头的角速度；根据测量数据计算惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量；对惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到惯性测量单元对应的角速度计算值；根据角速度测量值、摄像头的角速度以及角速度计算值对视频数据进行防抖处理。采用本方法能够以在线的方式准确计算摄像头与惯性测量单元之间的延时，有效提高了视频数据的清晰度。
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公开(公告)号：CN112188037B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011018567.3
申请日：2020-09-24
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于视频处理领域，提供了一种生成陀螺仪旋转方向的方法、实现子弹时间拍摄效果的方法、计算机可读存储介质、计算机设备及相机。所述方法包括：实时获取IMU的加速度值和角速度值，将所述加速度值作为第一加速度值，并估计IMU到世界坐标系的姿态；将第一加速度值从IMU坐标系转换到世界坐标系，得到第二加速度值；在世界坐标系中，对第二加速度进行过滤，过滤掉重力加速度，得到第三加速度；将第三加速度转换到IMU坐标系下，得到第四加速度的X、Y、Z轴的加速度分量；根据加速度分量确定陀螺仪旋转方向。本申请的方法简单，运行速度快高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN112188037A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011018567.3
申请日：2020-09-24
申请人： 影石创新科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于视频处理领域，提供了一种生成陀螺仪旋转方向的方法、实现子弹时间拍摄效果的方法、计算机可读存储介质、计算机设备及相机。所述方法包括：实时获取IMU的加速度值和角速度值，将所述加速度值作为第一加速度值，并估计IMU到世界坐标系的姿态；将第一加速度值从IMU坐标系转换到世界坐标系，得到第二加速度值；在世界坐标系中，对第二加速度进行过滤，过滤掉重力加速度，得到第三加速度；将第三加速度转换到IMU坐标系下，得到第四加速度的X、Y、Z轴的加速度分量；根据加速度分量确定陀螺仪旋转方向。本申请的方法简单，运行速度快高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN113436267B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110572596.2
申请日：2021-05-25
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请涉及一种视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取由相机在多个拍摄姿态下分别采集的静态图像，由惯性传感器在拍摄姿态下同步采集的初始惯性测量数据，并获取重力在世界坐标系下的初始方向向量；相机设置于包括多面标定板的标定箱内；世界坐标系基于标定箱构建；根据静态图像对相机进行标定得到相应初始内参数据与初始外参数据；对初始惯性测量数据进行误差矫正得到目标惯性测量数据；根据初始外参数据、初始方向向量与目标惯性测量数据，确定相机与惯性传感器的初始旋转量；对初始内参数据、初始外参数据与初始旋转量进行同步优化，得到目标内参数据、目标外参数据与目标旋转量。采用本方法能够提高标定效率。
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公开(公告)号：CN114979456A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110215905.0
申请日：2021-02-26
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本申请涉及一种视频数据的防抖处理方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取摄像头采集的视频数据，以及获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括角速度测量值；根据视频数据计算摄像头在世界坐标系下的旋转向量；对摄像头在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到摄像头的角速度；根据测量数据计算惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量；对惯性测量单元在世界坐标系下的旋转向量进行拟合处理，得到惯性测量单元对应的角速度计算值；根据角速度测量值、摄像头的角速度以及角速度计算值对视频数据进行防抖处理。采用本方法能够以在线的方式准确计算摄像头与惯性测量单元之间的延时，有效提高了视频数据的清晰度。
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公开(公告)号：CN113436267A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110572596.2
申请日：2021-05-25
申请人： 影石创新科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请涉及一种视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取由相机在多个拍摄姿态下分别采集的静态图像，由惯性传感器在拍摄姿态下同步采集的初始惯性测量数据，并获取重力在世界坐标系下的初始方向向量；相机设置于包括多面标定板的标定箱内；世界坐标系基于标定箱构建；根据静态图像对相机进行标定得到相应初始内参数据与初始外参数据；对初始惯性测量数据进行误差矫正得到目标惯性测量数据；根据初始外参数据、初始方向向量与目标惯性测量数据，确定相机与惯性传感器的初始旋转量；对初始内参数据、初始外参数据与初始旋转量进行同步优化，得到目标内参数据、目标外参数据与目标旋转量。采用本方法能够提高标定效率。
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