公开(公告)号：CN108572644B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201810181897.0

申请日：2018-03-06

申请人： 德尔福技术公司

发明人： P·K·普拉萨德 ,  E·萨米伊 ,  M·I·介

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 适合于在自动主车辆(12)上使用的变道系统(10)包括相机(32)、惯性测量单元(34)和控制器(28)。相机(32)检测由主车辆(12)行驶的道路(36)的车道标志(38)。惯性测量单元(44)确定主车辆(12)的相对运动(46)。控制器(28)与相机(32)和惯性测量单元(44)通信。当车道标志(38)被检测到时，控制器(28)基于上一个位置(60)和当前向量(62)来朝着道路(36)的相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)，并确定指示主车辆(12)相对于当前向量(62)的运动的偏移向量(64)。当车道标志(38)未被检测到时，控制器(28)基于来自惯性测量单元(44)的信息来确定相对于上一个位置(60)的偏移位置(66),基于上一个位置(60)和偏移向量(64)来确定用于从偏移位置(66)朝着道路(36)的相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)的校正向量(68)，并根据校正向量(68)朝着相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)。

公开(公告)号：CN108572644A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810181897.0

申请日：2018-03-06

申请人： 德尔福技术公司

发明人： P·K·普拉萨德 ,  E·萨米伊 ,  M·I·介

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 适合于在自动主车辆(12)上使用的变道系统(10)包括相机(32)、惯性测量单元(34)和控制器(28)。相机(32)检测由主车辆(12)行驶的道路(36)的车道标志(38)。惯性测量单元(44)确定主车辆(12)的相对运动(46)。控制器(28)与相机(32)和惯性测量单元(44)通信。当车道标志(38)被检测到时，控制器(28)基于上一个位置(60)和当前向量(62)来朝着道路(36)的相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)，并确定指示主车辆(12)相对于当前向量(62)的运动的偏移向量(64)。当车道标志(38)未被检测到时，控制器(28)基于来自惯性测量单元(44)的信息来确定相对于上一个位置(60)的偏移位置(66),基于上一个位置(60)和偏移向量(64)来确定用于从偏移位置(66)朝着道路(36)的相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)的校正向量(68)，并根据校正向量(68)朝着相邻车道(42)的中心线(56)操纵主车辆(12)。