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公开(公告)号：CN116161234A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310284298.2
申请日：2023-03-22
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种减少装备高度的调姿机构，包括支撑座、滑台、横移台、纵移安装座、安装板、Z轴传动丝杆、X轴传动丝杆、Y轴传动丝杆、导轨组件，其特征在于，所述滑台通过导轨组件活动连接在支撑座上，Z轴传动丝杆的Z轴螺母座与滑台的侧边连接；X轴传动丝杆通过导轨组件活动连接在滑台上，X轴传动丝杆的X轴螺母座与横移台的底部连接；纵移安装座垂直安装在横移台的上端，安装板通过导轨组件活动连接在纵移台上，Y轴传动丝杆的Y轴螺母座与安装板的底部连接。本发明通过减少装备高度的调姿机构解决了现有技术中的精度低和装置过高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114476116A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210099246.3
申请日：2022-01-27
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种大型直升机装配柔性对接系统，系统包括AGV车（29）和安装在车上的数控定位单元（28）；数控定位单元（28）包括X轴调姿机构（1）、Y轴调姿机构（2）和Z轴调姿机构（3）；X轴调姿机构（1）通过固定装置（28）安装在车身上；Y轴调姿机构（2）和Z轴调姿机构（3）的底部均安装有滑块；Y轴调姿机构（2）通过其底部滑块安装X轴调姿机构（1）顶部；Z轴调姿机构（3）通过其底部滑块安装Y轴调姿机构（2）顶部。本发明通过设计数控定位单元进行调姿定位，并将其安装在AGV车上，可以实现直升机部件对接之前的精确定位和姿态调整，以及对接部件之间的姿态对齐，提高了直升机部件的装配效率。
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公开(公告)号：CN114459744B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210099794.6
申请日：2022-01-27
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于动密封高速和长时磨合试验装置，包括保护外壳（1）、设置在保护外壳（1）外表面的控制系统（2）和设置在保护外壳（1）内的磨合试验工装；所述磨合试验工装包括液压系统（3）、驱动系统（4）、活塞杆旋转装置（5）、低温试验箱（6）、底座（7）、移动工作平台A（8）、移动工作平台B（9）、长度测量系统（10）、阻尼测量系统（11）、固定工作台（12）和侧向加载系统（13）。本发明同时采取多项措施，使设备具有一定的扩展特性，以适应多种型号的磨合试验，试验件能够快速更换，可作为通用试压平台，适应多种试验件的试验。
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公开(公告)号：CN116408823A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310229853.1
申请日：2023-03-10
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00 , B23B45/14 , B25J11/00 , B25J19/00 , B08B15/04 , B21J15/14 , B21J15/30 , B21J15/38
摘要： 本发明公开了一种制孔末端执行器结构，包括调整机构（1）、电主轴（2）、进给机构、压紧机构、铆接机构、吸尘机构，所述调整机构一端连接机器人末端，所述进给机构活接在调整机构（1）上，所述电主轴（2）固定在调整机构上，所述压紧机构安装在调整机构上且其末端位于电主轴（2）的末端，所述铆接机构安装在调整机构上，所述吸尘机构设置在压紧机构的前端。整体提高了制孔末端执行器的集成度，提高了生产效率，另一方面制孔的精度也得到了有效的提高。
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公开(公告)号：CN111890044B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010877981.3
申请日：2020-08-27
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明提供了一种管件自动装配系统，涉及工艺装备技术领域，解决了目前安装天线时效率较低以及安装精度较低的技术问题。该管件自动装配系统包括工作台（1）、天线罩壳（2）、调平基座（3）、操作屏（8）和控制器（5）。本发明一种管件自动装配系统适用于将天线管安装在雷达罩内，通过设置的全向平移装置（4）实现装配臂（7）全向移动，方便安装天线管，通过设置的纠偏导向装置（13）保证天线管的安装精度，通过设置的柔性夹持装置可以使天线管偏摆一定的角度，适应天线管插入时与隔板的垂直度误差，提高天线管安装时的精度，保障天线后期的使用性能。
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公开(公告)号：CN116329983A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310229851.2
申请日：2023-03-10
申请人： 成都九系机器人科技有限公司 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种锪窝深度精确控制压紧结构，所述压紧结构包括压紧块（1）、连接块（2）、传感器安装座（3）、尼龙滑套（4），所述连接块（2）一端与压紧块（1）固定连接，另一端与传感器安装座（3）固定连接；所述压紧块（1）上设置有气缸连接片（1.1）和位移测量连接片（1.2）；所述尼龙滑套（4）以球面关节形式安装在传感器安装座（3）上，所述尼龙滑套（4）的前端设置压脚。本发明通过对压紧机构在位移上的监控和压力监控、以及通过激光位移传感器计算工件表面的法向，是刀具进给方向与工件表面法相一致，刀具进给量更加精确，从而使得锪窝深度精度提高。
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公开(公告)号：CN111823266A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010879082.7
申请日：2020-08-27
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种活动翼面对接装置的柔性抓手，涉及活动翼面自动对接装置制造技术领域，解决了现有技术活动翼面装配效率低、装配质量差、装配时容易对翼面造成损伤和抓取不牢固的技术问题。该活动翼面对接装置的柔性抓手包括抓手骨架（1）、可调电动夹具机构、固定电动夹具机构、安全限位机构和六维测力传感器（5）。本发明可用于活动翼面对接装置上抓取活动翼面。本发明一种活动翼面对接装置的柔性抓手结构简单，制造成本较低，能适应抓取左右对称的活动翼面、且使用了软胶层对活动翼面进行接触起到了保护作用，另外设置限位机构可让抓取更加牢固。
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公开(公告)号：CN110238650A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910611186.7
申请日：2019-07-08
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明涉及一种线缆盘具自动装配系统，它包括机架和控制系统，所述机架上设置有芯板上料工位（1）、盘片上料工位（2）和芯板成型工位（5），所述芯板上料工位（1）包括芯板传送带（12）和设置在芯板传送带（12）一侧的芯板提取机器人（13）；所述盘片上料工位（2）包括盘片移动装置、盘片上料架（22）和设置在盘片移动装置上的盘片翻转定位爪手（23）；所述芯板成型工位（5）两侧分别连接所述芯板传送带（12）和所述盘片移动装置；所述芯板成型工位（5）下端设置有螺杆上料工位（4），螺杆上料工位（4）下端设置有线盘紧固工位（3）。本发明有益效果为：节约人工，装配速度快，效率高，帮助客户达到减员增效的目的。
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公开(公告)号：CN106181342A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610651710.X
申请日：2016-08-11
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
发明人： 李向东
IPC分类号： B23P19/04
CPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明涉及基于多轴器的卡簧自动拆卸设备，包括机架、立柱、固定模板、翻折板、刮屑板、多轴器和控制面板，机架的顶部安装有工作台，工作台的前侧表面上固定有固定模板，固定模板的边缘处通过铰链铰接安装有翻折板，固定模板的四角上分别固定有定位轴，定位轴的上端置有刮屑板，立柱的前侧固定有两根相互平行的导轨，导轨与滑块滑动配合，滑块上固定有滑座，滑座的上部固定有电机安装座，下部固定有多轴器固定板，电机安装座上安装有电机，多轴器固定板上安装有多轴器，多轴器与电机传动连接，多轴器位于刮屑板的正上方，控制面板分别与电机和伸缩气缸电连接。本发明的优点在于：效率高、劳动量小和产品质量好。
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公开(公告)号：CN114275185B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210099876.0
申请日：2022-01-27
申请人： 成都九系机器人科技有限公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明提供一种弱刚性飞机装配用内保型支架，涉及直升机装配技术领域。该弱刚性飞机装配用内保型支架包括上部支架组件（1）、侧面支架组件（2）、下部支架组件（3）、顶杆组件（4）和肘夹组件（5），所述侧面支架组件（2）的数量为两个，设置在飞机的两侧，通过支架安装板与下部支架组件（3）相连；上部支架组件（1）设置在飞机内的顶部，与两个侧面支架组件（2）相连；上部支架组件（1）、侧面支架组件（2）和下部支架组件（3）上均设有顶杆组件（4）；所述上部支架组件（1）和下部支架组件（3）上均设有肘夹组件（5）。本发明能够快速将飞机调整至理论外形，解决了现有弱刚性飞机在对接时精准度差，变形大的技术问题。
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