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公开(公告)号：CN113492410B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111052846.6
申请日：2021-09-09
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种显示机器人操作过程的方法、系统、机械设备及存储介质，其中，显示机器人操作过程的方法包括：获取当执行体对目标物执行预设操作时的操作参数信息和位于目标物处的操作过程图像；其中，执行体用于执行机器人的操作，执行体包括执行预设操作时使用的器械，器械安装于机器人的机械臂末端；根据操作参数信息转化为图文信息；根据操作参数信息的发生时间，将图文信息叠加在操作过程图像的对应时刻的画面上。本申请能将操作参数信息转化为图文信息叠加在操作过程图像上，协助使用者对其进行观察理解。
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公开(公告)号：CN113478493B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111041085.4
申请日：2021-09-07
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的碰撞保护方法包括：获取当机械臂碰撞时产生的碰撞信号；根据碰撞信号控制机械臂停止运动；根据碰撞信号提取在碰撞前的预设时间段内机械臂的运动数据；根据运动数据确定机械臂在碰撞前所处的安全位置；控制机械臂运动至安全位置。本申请能在检测到机械臂碰撞之后控制机械臂返回至安全位置，避免机械臂于碰撞位置停留造成持续损伤。
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公开(公告)号：CN108814715B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810345103.X
申请日：2018-04-17
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法及系统。所述声效控制方法包括：当踩下任一踏板时，该踏板发出与该踏板对应的控制信号；主控计算机接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制腹腔镜手术机器人执行相应的动作；微控制器接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成对应的驱动脉冲信号；声效装置接收所述驱动脉冲信号，并根据所述驱动脉冲信号产生对应的声效；其中，多个踏板所对应的多种声效均不同，以提示用户踩下的踏板的类别。采用本发明可以在踩下不同踏板时发出对应的不同声效的提示，有助于提高医生对于踏板按键的辨识度和提高医生在手术过程中操作的准确性。
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公开(公告)号：CN107374731B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201710641715.9
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供一种用于机械臂的升降系统及手术机器人，升降系统包括：定滑轮，每一个定滑轮安装于所述立柱每一个垂直面的顶部；动滑轮，每两个动滑轮安装于位于同一垂直面的定滑轮的下方，并且所述动滑轮与所述机械臂联动；绳头座，每两个绳头座安装于位于同一垂直面的定滑轮的两侧；钢丝绳，两根钢丝绳的其中一端经由定滑轮分别绕设在两个动滑轮上并最终与绳头座连接，两根钢丝绳的另一端则均与重量补偿装置连接。所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述绳头座始终对钢丝绳收紧。本发明可轻松调节机械臂进行垂直升降；有利于设备的轻量化设计；不会造成安全隐患；如果发生意外断电可安全转移病人。
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公开(公告)号：CN113334392A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110899019.4
申请日：2021-08-06
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机械臂防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，所述机械臂防碰撞方法包括：根据所有机械臂的当前位姿和目标位姿确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹；根据所述机械臂运动轨迹确定目标机械臂集合；其中，所述目标机械臂集合包括最近臂间距离在预设范围内的机械臂；锁定所述目标机械臂集合中的机械臂。本申请能够对机械臂碰撞事件进行干预，降低机械臂的碰撞率。本申请公开的一种机械臂防碰撞装置、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107334535B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201710645933.X
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括驱动组件；器械传动组件包括：开合器械，第一销轴和第一传动杆；开合器械包括第一本体和第二本体，第一本体与第二本体交叉设置；第一销轴插设于第一本体与第二本体的交叉处，第一销轴与第一本体转动连接，第一销轴与第二本体固定连接；第一传动杆的一端通过过渡杆与第一本体相连接，另一端与驱动组件相连接，以驱动第一本体绕第一销轴转动。当开合器械通过第一本体与第二本体夹取物品，由于第二本体并不转动，使开合器械的夹取更加稳定，进一步的实现了对开合器械开合的精确控制，进而有效地提升了手术的成功率。
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公开(公告)号：CN107374733B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201710641755.3
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提出了一种手术台车，所述手术台车包括立柱，所述立柱的侧壁上端的至少一侧连接有用于固定钢丝绳一端的绳头座，所述绳头座包括水平部和与所述水平部相接的竖直部，所述竖直部与所述立柱的侧壁相接，所述钢丝绳的一端固定在所述水平部上。本发明的手术台车结构简单、操作可靠方便以及操作稳定性高，同时进一步增强钢丝绳头座稳定安全，防止由于钢丝绳头座脱落给手术台车带来的故障。
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公开(公告)号：CN107260308B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201710642876.X
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明涉及一种手术机器人及其具有的机械臂连接装置，包括：第一管段和第二管段，第一管段的中心轴和第二管段的中心轴垂直，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端垂直连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。机械臂连接装置不仅使机械臂能在向前及左右两侧获得更大的活动范围和空间，而且还方便手术前的机械臂摆位，获得更大的手术空间；立柱四面均可以安装机械臂，既可以单独使用一个机械臂，也可以使用两个、三个或者四个同时使用，不同位置以及多种组合的机械臂，满足了不同的安装要求的手术需求。
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公开(公告)号：CN112692862A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110316563.1
申请日：2021-03-25
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种用于机器人的多自由度器械，包括器械座、器械杆和器械钳头，所述器械杆一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转，所述器械钳头铰接在所述器械杆的另一端上，其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作。本发明具有多自由度、高灵活性和高可靠性。
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公开(公告)号：CN107320198B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201710643877.6
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开一种手术台车底座，包括：底座本体，滚轮，所述滚轮设置于所述底座本体一侧，所述滚轮有多个，其中至少有两个为驱动轮，电机，所述电机与所述驱动轮对应设置，用于驱动驱动轮的转动，其中，所述电机带有反向制动功能。本发明另一方面还公开一种包括上述手术台车底座的手术台车。本发明中的手术台车底座结构简单，在制动以及运行过程中稳定性很好，从而使得手术台车具有较佳的稳定性，满足手术中对于稳定性较高的需要。
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