公开(公告)号：CN118038412A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410228984.2

申请日：2024-02-29

申请人： 成都唐源电气股份有限公司

发明人： 苏平安 ,  李丰 ,  银义奕 ,  欧阳赐波 ,  蒋睿健 ,  李林 ,  黄成亮 ,  王克文 ,  向芳

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/48 ,  G06T7/55 ,  G01S17/89

摘要： 本发明公开了一种多数据融合的列车主动式障碍物检测方法及系统，该方法包括：通过双目立体视觉相机与激光雷达分别获取列车前方轨行区域实时运行环境的图像和三维点云数据；针对双目立体视觉相机采集的图像数据，得到双目立体视觉相机的障碍物检测结果A；针对激光雷达采集的三维点云数据，得到雷达的障碍物检测结果B；通过时空融合，将障碍物检测结果A和障碍物检测B统一标定在同步的图像帧，利用决策层融合模型进行一致性检测，实时判断障碍物目标的侵限风险。本发明能够实现对列车前方轨行区域的轨道、侵限障碍物的精准识别，增强了列车行车安全性，保证列车能够准确识别前方障碍物，辅助司机采取相应的处理措施。