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公开(公告)号：CN116374191A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310644294.0
申请日：2023-06-02
Abstract: 本发明公开了一种直升机尾梁自动安装方法及系统，涉及直升机部件动态安装以及直升机制造与维修技术领域，包括：全向移动平台；升降平台；六自由度平台，六自由度平台上设置有尾梁定位工装；视觉系统，其设置在尾梁上；控制系统，其与全向移动平台、升降平台和六自由度平台通信连接。本发明通过视觉系统测量位置姿态将运动指令发送到六自由度平台，通过六自由度平台来实现精确对接。通过3组相机和3组激光测距仪来完成中机身安装端面姿态测量。使用3个相机分别取得中机身上3个定位孔的中心，通过3个孔中心来计算出中机身端面中心点位置。本发明通过先半自动方式的初步定位，后全自动的精确定位相结合的方式，减少了系统开发和运行成本。
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公开(公告)号：CN116374191B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310644294.0
申请日：2023-06-02
Abstract: 本。本发明公开了一种直升机尾梁自动安装方法及系统，涉及直升机部件动态安装以及直升机制造与维修技术领域，包括：全向移动平台；升降平台；六自由度平台，六自由度平台上设置有尾梁定位工装；视觉系统，其设置在尾梁上；控制系统，其与全向移动平台、升降平台和六自由度平台通信连接。本发明通过视觉系统测量位置姿态将运动指令发送到六自由度平台，通过六自由度平台来实现精确对接。通过3组相机和3组激光测距仪来完成中机身安装端面姿态测量。使用3个相机分别取得中机身上3个定位孔的中心，通过3个孔中心来计算出中机身端面中心点位置。本发(56)对比文件CN 112858860 A,2021.05.28CN 108216682 A,2018.06.29CN 110901947 A,2020.03.24CN 114434404 A,2022.05.06CN 115890220 A,2023.04.04CN 104802151 A,2015.07.29CN 115744721 A,2023.03.07CN 213923873 U,2021.08.10CN 214893136 U,2021.11.26CN 105731297 A,2016.07.06CN 216848503 U,2022.06.28魏巨锰.六自由度并联平台若干问题的研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑.2022,第1-80页.
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公开(公告)号：CN110851896B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910933844.4
申请日：2019-09-29
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 许林
Abstract: 本发明涉及计算机辅助设计技术领域，具体涉及一种基于局部邻域信息的CAD外墙体识别方法及装置；其中方法包括：读取dwg格式文件，并在dwg格式文件中利用图层信息和/或边缘信息提取得到第一多段线信息、第二多段线信息和柱信息，识别所述第一多段线和所述第二多段线中每一条直线段分别与所述各柱各边的位置关系，根据S2所识别出的直线段与柱边的位置关系，判定出有效外墙直线段，连接有效外墙直线段各端点合并成封闭外墙体，输出封闭外墙体；本发明准确识别出实际外墙体部分供审图工作人员参考，解决了现有技术中尚不存在有效识别提取出dwg格式文件中外墙体方法的技术问题，同时提升了审图的速度和准确性，能更好地协助完成设计图纸的规范性审查。
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公开(公告)号：CN109607221B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811450546.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种拼装式泡棉码垛拆垛设备，包括：用于传送泡棉的皮带流水线；皮带流水线侧面的码放工装，码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；皮带流水线侧面的机械手，机械手包括在皮带流水线和混合码放工装间转运泡棉的泡棉抓取机械手，以及在硬质压板码放工装和混合码放工装间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手；检测系统和控制系统。码垛和拆垛的设备通过机械手、码放工装、各种传感器和控制系统的协调配合工作，实现了泡棉的快速码垛和拆垛；与此同时，用户可以根据实际生产要求，利用脚轮移动机械手和码放工装，结合皮带流水线自由组合拼装该设备，对泡棉进行码垛或者拆垛。
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公开(公告)号：CN110334390B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910430852.7
申请日：2019-05-22
Abstract: 本发明属于计算机辅助设计技术领域，具体公开了一种CAD中外墙识别方法、装置、存储介质及处理器，其中，该方法通过读取待识别CAD建筑施工图的图层信息来获取墙线信息等信息，然后计算所有墙线的平均值预估建筑物中心点，进而通过墙线坐标与建筑物中心点的关系，及其相邻墙线的关系来判别是否外墙，这样可以自动识别出外墙供审图人员计算配筋率，保证了审图的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109607221A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811450546.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种拼装式泡棉码垛拆垛设备，包括：用于传送泡棉的皮带流水线；皮带流水线侧面的码放工装，码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；皮带流水线侧面的机械手，机械手包括在皮带流水线和混合码放工装间转运泡棉的泡棉抓取机械手，以及在硬质压板码放工装和混合码放工装间转运硬质压板的硬质压板抓取机械手；检测系统和控制系统。码垛和拆垛的设备通过机械手、码放工装、各种传感器和控制系统的协调配合工作，实现了泡棉的快速码垛和拆垛；与此同时，用户可以根据实际生产要求，利用脚轮移动机械手和码放工装，结合皮带流水线自由组合拼装该设备，对泡棉进行码垛或者拆垛。
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公开(公告)号：CN113701780A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111074201.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的实时避障规划方法，包括：步骤一，在车辆的实行行进中，通过对实时检测到的障碍物设定尺寸的方式，对人形障碍物和非人形障碍物进行分类；步骤二，基于设定的障碍物尺寸，通过搜索算法计算绕障碍物的目标点；步骤三，基于目标点，采用A星算法进行实时绕障路径的初始规划。本发明提供一种基于A星算法的实时避障规划方法，通过在主流的基于图搜索的路径规划A星算法的基础上进行改进，能够解决传统避障规划算法耗费计算资源和耗时以及不易实施等问题，能够稳定的规划一条避障路径，解决了当前大量农机设备无法实时避障的问题。
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公开(公告)号：CN113375664A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN112381284A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011254308.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，基于无人接驳车的多个站点进行抽象地图的构建，并采用改进的遗传算法对抽象地图进行路径规划；其中，所述抽象地图的构建方式在于通过选取多个站点中的任意一个站点作为基准，把站点与站点之间的最短实际距离转化为欧式距离并进行地形加权得到真实代价之后逐一进行排列，逐个设置坐标得到最终的抽象地图。本发明提供一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，其采用对复杂地图进行抽象地图构建，配合对应的改进遗传算法对抽象地图进行路径规划，具有更好的适应性。
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