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公开(公告)号：CN116362965A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111619153.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。
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公开(公告)号：CN116362964A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111616369.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06T3/40 , G06T7/00 , G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本申请实施例公开了一种道面病害管理系统、道面病害管理方法。道面病害管理系统包括：存储道面监控缺陷信息步骤，存储一道面的监控缺陷信息，所述监控缺陷信息包括衡量道面的病害类型、占比以及严重程度；拟合道面的病害发展趋势图步骤，按照病害类型分类并以占比和/或严重程度为衡量指标拟合道面的病害发展趋势图，并存储该道面的病害发展趋势图。本申请依据道面的病害发展趋势图，可有效分析出对应每一类病害的发展趋势，从而结合技术合格指标判断出对应病害类型的病害发展趋势图中占比和/或严重程度不满足技术合格指标的时间节点，可有效控制和管理道面生命周期，有效预估道面的更换时机。
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公开(公告)号：CN116362460A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111616370.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/26 , G06Q10/10
Abstract: 本申请提供一种道路资产管理方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：获取目标道路中的道路资产信息；将道路资产信息进行分析与预先输入的初始道路资产信息进行比对分析，得到道路资产分析结果；根据道路资产分析结果，管理道路资产。本申请提供的道路资产管理方法，可以将道路中的资产设备进行数字化处理，对数字化处理后的道路资产信息进行分析后，可以得到相关道路资产的当前状况，这样可以在减少人工的情况下对道路的各种资产进行管理，减少了人力成本。
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公开(公告)号：CN111968035B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010779144.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN112419269B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011322972.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种道面病害分割的方法，包括：设定Focal Loss函数的权值w；预设阈值β，并将权值w转换成分段函数w'；利用分段函数w'对Focal Loss函数进行优化，得到改进型Focal Loss函数。通过上述方案，本发明具有分类准确、抑制错误标注带来的干扰等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116128171A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111325622.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06Q10/047
Abstract: 本发明实施例公开了一种路面区域检测路径的规划方法，通过确定待检测路面区域的第一边界线和第二边界线；从所述第一边界线出发排布数据采集路径形成第一序列路径，从所述第二边界线出发排布数据采集路径形成第二序列路径，所述第一序列路径与所述第二序列路径相接，或具有相交部分；根据所述第一序列路径与所述第二序列路径，形成所述检测路径的规划结果。本发明实施例还公开了一种路面区域检测路径的规划装置及计算机可读存储介质。本发明提供了一种成本低、可靠性高、效率高的检测路径生成方案。
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公开(公告)号：CN116029959A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111244585.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种道路病害的定位方法，包括以下步骤：确定待检测的道路区域和至少一个道路位置标识物；在所述道路上设置标记，所述标记至少包含所述道路位置标识物所代表的位置信息；采集所述待检测的道路区域的道路信息和实时定位信息，并对所述标记进行采集，得到采集结果；根据所述采集结果，获得至少一个病害的定位位置信息与所述标记之间的相对位置关系信息和所述标记所包含的信息；通过所述至少一个病害与所述标记之间的相对位置关系信息和所述标记所包含的信息对所述至少一个病害进行表征。本发明实施例还公开了一种道路病害定位装置及计算机可读存储介质。本发明降低了实地查找病害的难度。
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公开(公告)号：CN109615579B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201811428480.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于使用LED射灯的面阵相机的光照补偿方法，包括如下步骤：S1、从所有采集的图像中选取n张无明显特征的图像，其中n>10；S2、将选出的n张图像的对应像素坐标的像素值累加，然后求取平均值，得到平均值图像；S3、求取平均值图像的像素值的最大值，用该最大值分别除以平均值图像的每一个像素值，得到一个系数矩阵，记系数矩阵为mParam；S4、用系数矩阵mParam中的每个位置的系数乘以每一张所选取图像的对应像素坐标的像素值，得到补偿后的图像。本发明可以很好的补偿射灯中心亮四周暗的特性，补偿之后的图像光照均匀，拼接之后的图像看不出明显的边界。
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公开(公告)号：CN112837270B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110031424.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种自带语义注释的道面图像的合成方法，包括：采集获得语义标注图、边缘检测图和明暗棋盘图；构建图像合成的生成器和真假图像判断的鉴别器，所述生成器的输出与鉴别器的输入连接，并构成生成对抗网络模型；将训练集的语义标注图、边缘检测图和明暗棋盘图级联后得到第一图像特征，将第一图像特征输入至生成器内生成第二图像特征，将第一图像特征和第二图像特征级联后得到第三图像特征，将第一图像特征和原始图像级联后得到第四图像特征；将不同分辨率下的第三图像特征和第四图像特征轮流输入至鉴别器内，以区分输入图像是否为合成图像。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、高效可靠等优点。
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公开(公告)号：CN111915527B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010779145.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多模板的自适应光照补偿方法，包括：连续采集图像，并求得任一图像的平均灰度值和灰度方差；根据图像的灰度方差划分为有特征的图像和无特征的图像，并得到有特征集合和无特征集合；根据无特征集合的平均灰度值进行等像素差值分箱；求得任一无特征集合的分箱的像素平均值，并得到平均值的图像；求得平均值的图像中的像素值的最大值，并利用像素值的最大值分别除以图像的每一个像素值，得到平均值的图像对应的系数矩阵；利用系数矩阵乘以任一张图像，得到补偿后的图像；对有特征集合的任一有特征的图像进行背景提取；对背景提取后的图像进行相邻无特征的图像寻找，并以相邻的无特征的图像作为模板进行补偿。
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