公开(公告)号：CN116161141B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310432256.9

申请日：2023-04-21

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 蒋刚 ,  郝兴安 ,  高嵩 ,  唐忠 ,  姜杰 ,  彭悦 ,  王倩 ,  邹琴 ,  黄小琳 ,  张颢曦 ,  王勇 ,  刘俊 ,  张川

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/04

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。

公开(公告)号：CN102657492A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210131197.3

申请日：2012-05-01

Applicant: 成都理工大学 ,  胡波

Inventor： 胡波 ,  刘俊 ,  揭定前 ,  龚培发 ,  程刚 ,  高登杰

IPC: A47L1/02

Abstract: 申请的发明涉及一种自动化玻璃擦洗器的研究与设计，属于环保型玻璃擦洗器装置。通过改变传统的清洗方式，实现了工作自动化，降低人工劳动的强度和高空劳动的危险程度。该设备采用框架导轨式结构，框架可以进行拼接，以适应不同面积的玻璃。框架周边装有气动强力吸盘对框架进行固定，框架中间有可旋转擦洗机构。自上而下有水雾喷嘴、旋转式的毛刷及橡胶刮条，喷嘴用于喷出雾化的洗涤液，毛刷起强力清洁作用，毛刷下方的橡胶刮板紧贴玻璃，用于刮去玻璃上的洗涤液。该机构可在框架内有规律的往复运动，反复擦洗。整个过程根据智能接口板内所设定的程序控制，实现了无人控制，且自动化程度较高。

公开(公告)号：CN118182672A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410351667.X

申请日：2024-03-26

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 王倩 ,  刘安琪 ,  何锦睿 ,  蒋刚 ,  郝兴安 ,  刘俊 ,  张川

IPC: B62D57/032 ,  H04N23/55 ,  F16M11/04 ,  F16M11/06

Abstract: 本发明公开了足式机器人结构，涉及机器人技术领域，包括机体、腿部行走机构、滑轨安装机构和足部机构，机体内部安装有机器人动力机构；腿部行走机构包含有行走动力轴，所述机体上转动连接有两个横向的行走动力轴，且行走动力轴的两端分别延伸至机体的两侧，每个行走动力轴的端部分别与旋动杆的端部套接，且旋动杆靠近行走动力轴的一端螺孔内螺纹连接有调试螺栓，所述旋动杆远离行走动力轴的一端通过活动轴一活动连接摆动长杆的一端，摆动长杆的另一端通过活动轴二活动连接行走竖腿的底端；该足式机器人结构，采用可以快速切换的足部机构，可以轻松应对地面碎石较多或者地面湿软的情况，行走稳定，对地形适应能力强。

公开(公告)号：CN113743242A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110928230.4

申请日：2021-08-13

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 刘俊 ,  于真 ,  曾维

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/06 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于树莓派的滑坡体目标检测系统，该检测系统包括：树莓派、SD卡、Movidius神经元计算棒、终端控制中心；树莓派与Movidius神经元计算棒通过USB端口连接；SD卡插入树莓派内置SD卡槽中；终端控制中心与树莓派电连接；本发明数据有用户购买或开源网站获取；树莓派用于存储卫星遥感影像数据，触发Movidius神经元计算棒获取图像数据；Movidius神经元计算棒用于将获取的卫星遥感影像数据输入至预设的滑坡体目标检测模型中，得到滑坡体目标检测模型输出滑坡体目标检测结果，并向树莓派发送图像检测结果。应用本发明实施例提供的方案能够实现边缘化计算能力的基础上，还能提高识别效率。

公开(公告)号：CN118289109A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410351661.2

申请日：2024-03-26

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 彭悦 ,  程雯佳 ,  李超荣 ,  蒋刚 ,  郝兴安 ,  刘俊 ,  张颢曦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了足式机器人的腿部结构，涉及足式机器人技术领域，包括支板和腿部行走机构，腿部行走机构包含有活动大腿，所述支板的左端安装有行走驱动电机，行走驱动电机前侧的输出轴固定连接旋杆的一端，旋杆的另一端安装有步幅调整机构，支板的右端通过活动轴一活动连接活动大腿的顶部，活动大腿的底端通过活动轴五活动连接小腿三角活动架的顶部右端，活动大腿前侧位于活动轴一下方的位置设置有凹槽，活动大腿的凹槽内通过活动轴二活动连接推拉杆的右端。该足式机器人的腿部结构，仅需要一个行走驱动电机就可以带动大腿、小腿和脚部同步协调活动，减少驱动电机数量，提高自身运行的稳定性，可以对膝部和小腿前侧进行防护。

公开(公告)号：CN116161141A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310432256.9

申请日：2023-04-21

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 蒋刚 ,  郝兴安 ,  高嵩 ,  唐忠 ,  姜杰 ,  彭悦 ,  王倩 ,  邹琴 ,  黄小琳 ,  张颢曦 ,  王勇 ,  刘俊 ,  张川

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/04

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。

公开(公告)号：CN119635705A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411928027.7

申请日：2024-12-25

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 王倩 ,  郝兴安 ,  彭悦 ,  蒋刚 ,  刘俊 ,  李金洋 ,  黄名星

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人用夹取装置，涉及机器人技术领域，包括转动机构、抓取机构、抓取控制机构和弯爪分布控制机构，抓取机构包含有抓取支撑筒，转动机构的底部通过弯杆固定连接圆环的顶部，圆环的底部通过多个环形阵列分布的圆柱固定连接抓取支撑筒的顶端，抓取支撑筒的底部外周侧固定套接有圆形轨道，圆形轨道上滑动连接有四个扇形滑座，该机器人用夹取装置，采用四个抓取弯爪和四个抓取夹杆同步靠拢来夹取圆球状或者圆柱状工件，能够对圆球状或者圆柱状工件稳定的夹持，且能够通过弯爪分布控制机构改变相邻两个抓取弯爪之间的夹角，从而改变抓取弯爪和抓取夹杆对工件的夹持位置，利于避开工件不适合夹持的位置。

公开(公告)号：CN117963031A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410314063.8

申请日：2024-03-19

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 郝兴安 ,  蒋刚 ,  姜杰 ,  杨兰英 ,  刘俊 ,  张川 ,  张颢曦 ,  万江涛 ,  李月

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境足式机器人串联式电机足式腿部结构，涉及足式机器人技术领域，包括基节活动机构、小腿活动机构、小腿防护机构、膝部轴向加固机构和足端，基节活动机构端部安装有大腿活动机构，且基节活动机构通过大腿角度锁止机构连接大腿活动机构；小腿活动机构包含有小腿电机和小腿，大腿活动机构中大腿的右端固定连接小腿电机安装座一左端的安装套，小腿电机安装座一和小腿电机安装座二固定连接形成小腿电机安装壳，小腿电机安装壳内安装有小腿电机；该复杂环境足式机器人串联式电机足式腿部结构，采用轮足复合式行走机构，能够在不同的路况和地形环境下采用多种运动模式行进，大大提高了机器人对地形的适应能力。

公开(公告)号：CN119749731A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510043306.3

申请日：2025-01-10

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 王倩 ,  彭悦 ,  郝兴安 ,  蒋刚 ,  魏灵 ,  刘俊

IPC: B62D57/02 ,  B60S9/04

Abstract: 本发明公开了一种狭窄环境探测机器人，涉及机器人技术领域，包括探测机体，探测机体包含有机壳，机壳的顶部开口安装有壳盖，还包括机器人动力机构、多功能行进轮机构和收放式机体稳定机构，机器人动力机构包含有动力组件，机壳的左右两侧分别通过两个动力轴承转动连接有两个横向的转套，每个转套内分别穿插设置有动力长轴，动力长轴的侧面开设有横槽，所述转套的内侧设置有与横槽滑动连接的凸条，两个转套位于机壳内的一端分别连接有两个动力组件，且两个动力长轴位于机壳内的一端均连接轮距控制机构；该狭窄环境探测机器人，可以调整自身宽度，容易进入狭窄的环境，且借助多功能行进轮机构能够在狭窄环境内稳定行进。

公开(公告)号：CN117268735A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311269928.5

申请日：2023-09-28

Applicant: 成都理工大学

Inventor： 郝兴安 ,  姜杰 ,  蒋刚 ,  王倩 ,  彭悦 ,  唐忠 ,  张晓霞 ,  张颢曦 ,  邹琴 ,  刘俊 ,  张川

IPC: G01M13/00 ,  G01L5/16

Abstract: 本申请涉及机器人足地技术领域，具体而言，涉及一种足地力学实验平台。足地力学实验平台包括实验台架、土槽、滑台、导向架、升降架、六维力传感器、第一驱动单元以及第二驱动单元；土槽与实验台架连接，土槽用于容置土壤样本；滑台沿水平方向与实验台架可活动地连接，导向架与滑台连接；升降架沿竖直方向与导向架可活动地连接，且位于土槽的上方；六维力传感器与升降架连接，且用于安装机器人的足端；第一驱动单元用于驱动滑台相对于实验台架活动，第二驱动单元用于驱动升降架相对于导向架活动。该足地力学实验平台能够模拟足端在土体中的移动，并实现在垂直方向上的力控，从而真实还原机器人足端与地面的接触。