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公开(公告)号：CN117514983A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410014347.5
申请日：2024-01-05
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构及其控制方法，涉及油气田开发技术领域，支撑机构中每组支撑连杆组件由独立的液压缸及液压阀控制，每组支撑连杆组件周向接触到的井壁不规则时，支撑机构接触效果不理想会导致牵引力减小，此时伸缩机构中的位移传感器检测到活塞位移较小，信息反馈至地面控制系统，再通过调节不同撑连杆组件对应的支撑缸进液大小直至伸缩机构的位移传感器检测到有效牵引距离，实现在各种复杂井筒下机器人支撑机构有效支撑及辅助牵引作用。本发明能够实现在复杂工况下，支撑机构能够适应井筒变化，使得机器人在套管变形的情况下管壁保持良好的接触情况，以协助机器人整体结构协同工作实现工作效率最大化。
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公开(公告)号：CN114961608B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210914654.X
申请日：2022-08-01
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明涉及属于石油、天然气、地热等地下资源开发技术领域，具体是一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法。本发明提供一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法，包括后接头、后主体、伸缩短节、前主体、前接头，后主体上设有后控制短节、后支撑短节；前主体上设有前支撑短节、前控制短节，伸缩短节分别与后支撑短节、前控制短节连接。本发明具有可靠、稳定的优点，管串所受影响较小，能适应更小井眼的工作；行星滚柱丝杠机构具有良好的耐高温高压性能及密封性能，在长水平井下高温高压状态可以保证正常工作，具有良好的自锁性能，配合多连杆组成的具有单自由度的支撑机构，在井下复杂工况下，能够保持稳定的运动状态。
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公开(公告)号：CN117514983B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410014347.5
申请日：2024-01-05
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构及其控制方法，涉及油气田开发技术领域，支撑机构中每组支撑连杆组件由独立的液压缸及液压阀控制，每组支撑连杆组件周向接触到的井壁不规则时，支撑机构接触效果不理想会导致牵引力减小，此时伸缩机构中的位移传感器检测到活塞位移较小，信息反馈至地面控制系统，再通过调节不同撑连杆组件对应的支撑缸进液大小直至伸缩机构的位移传感器检测到有效牵引距离，实现在各种复杂井筒下机器人支撑机构有效支撑及辅助牵引作用。本发明能够实现在复杂工况下，支撑机构能够适应井筒变化，使得机器人在套管变形的情况下管壁保持良好的接触情况，以协助机器人整体结构协同工作实现工作效率最大化。
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公开(公告)号：CN114961608A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210914654.X
申请日：2022-08-01
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明涉及属于石油、天然气、地热等地下资源开发技术领域，具体是一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法。本发明提供一种基于行星滚柱丝杠伸缩的井下燃爆机器人及牵引方法，包括后接头、后主体、伸缩短节、前主体、前接头，后主体上设有后控制短节、后支撑短节；前主体上设有前支撑短节、前控制短节，伸缩短节分别与后支撑短节、前控制短节连接。本发明具有可靠、稳定的优点，管串所受影响较小，能适应更小井眼的工作；行星滚柱丝杠机构具有良好的耐高温高压性能及密封性能，在长水平井下高温高压状态可以保证正常工作，具有良好的自锁性能，配合多连杆组成的具有单自由度的支撑机构，在井下复杂工况下，能够保持稳定的运动状态。
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