公开(公告)号：CN118928594A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411262907.5

申请日：2024-09-10

Applicant: 成都理工大学 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 唐忠 ,  蒋刚 ,  韩子博 ,  苏沁燊 ,  魏灵 ,  邵晓强 ,  赵星宇 ,  林玫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的腿部脚部结构，涉及足式机器人技术领域，包括侧板，侧板的右端底部安装有腿部动力机构，还包括腿骨机构、腿筋传动机构和脚踝控制机构，腿骨机构包含有大腿杆和小腿架，侧板的前侧底部固定连接有腿轴，腿轴的前端转动连接大腿杆的顶端，大腿杆的底端通过膝轴活动连接小腿架的顶部右端，小腿架的底端通过脚踝轴活动连接脚踝活动座的左端；腿筋传动机构连接腿部动力机构，且腿筋传动机构还连接小腿架和大腿杆；脚踝控制机构一端连接大腿杆。该足式机器人的腿部脚部结构，腿部的迈步幅度可以调整，脚部结构相对于腿部结构的角度也可以调整，对地面坡度的适应性好，脚部结构的防滑效果好。