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公开(公告)号：CN118928594A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411262907.5
申请日：2024-09-10
Applicant: 成都理工大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的腿部脚部结构，涉及足式机器人技术领域，包括侧板，侧板的右端底部安装有腿部动力机构，还包括腿骨机构、腿筋传动机构和脚踝控制机构，腿骨机构包含有大腿杆和小腿架，侧板的前侧底部固定连接有腿轴，腿轴的前端转动连接大腿杆的顶端，大腿杆的底端通过膝轴活动连接小腿架的顶部右端，小腿架的底端通过脚踝轴活动连接脚踝活动座的左端；腿筋传动机构连接腿部动力机构，且腿筋传动机构还连接小腿架和大腿杆；脚踝控制机构一端连接大腿杆。该足式机器人的腿部脚部结构，腿部的迈步幅度可以调整，脚部结构相对于腿部结构的角度也可以调整，对地面坡度的适应性好，脚部结构的防滑效果好。
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公开(公告)号：CN117734851A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191009.9
申请日：2024-02-21
Applicant: 成都理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有减振功能的并联机器人及足式机器人。该具有减振功能的并联机器人包括第一平台、第二平台及多个减振组件；第一平台与第二平台平行且间隔的设置；多个减振组件均绕第一平台或第二平台的轴线方向布置，每个减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个球铰单元分别连接于减振单元的两端，且两个球铰单元分别与第一平台及第二平台连接；其中，任意两个相邻的减振单元均呈夹角设置。该具有减振功能的并联机器人的多个减振组件呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人的足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。
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公开(公告)号：CN116161141A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310432256.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 成都理工大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/04
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。
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公开(公告)号：CN116066511B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310222753.6
申请日：2023-03-09
Applicant: 成都理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节的多级同步主动减振装置及减振方法，涉及减振技术领域。主动减振装置包括底板、支撑板、电控驱动装置、电源开关、导线和主动减振器；主动减振器包括直流减速电动机、电机安装座、传力杆机构、直线滚珠导筒和接触块等部件；电控驱动装置为主动减振器提供动力源并控制直流减速电动机的启停，电控驱动装置分别独立地控制与调节各主动减振器产生具有不同特性的主动减振波形。减振方法使主动减振器产生的振动波形的相位与减振对象产生的振动波形的相位相反，主动减振器产生的振动波形匹配于减振对象产生的振动波形的频率和幅值，减振对象产生的振动波形与主动减振器产生的振动波形叠加后相互抵消，从而达到主动减振的目的。
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公开(公告)号：CN116538193A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310515788.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 成都理工大学
Abstract: 本发明提供一种直线滚珠导筒及其装配方法，涉及传动导向装置技术领域。直线滚珠导筒包括导筒本体、保持器、滚珠和导筒端盖；导筒本体的两端内侧还设置有第一弧形槽，第一弧形槽靠近导筒本体的一端设置有第一L型凹槽，两个导筒端盖的端部内侧还设置有第二弧形槽，第二弧形槽靠近导筒本体的一端设置有第二L型凹槽，两个导筒端盖分别螺纹连接在导筒本体的两端、并使第一弧形槽和第二弧形槽组合形成C形槽、使第一L型凹槽和第二L型凹槽组合形成U形槽，保持器上设置有间隔均匀的滚珠槽，滚珠装配在滚珠槽内、且位于C形槽内。直线滚珠导筒设计合理、制造加工容易、精度能得到保证，滚珠之间不会发生卡滞现象、运动流畅且不易脱落，拆装简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116161141B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310432256.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 成都理工大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/04
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。
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公开(公告)号：CN118230111A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410537286.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 成都理工大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06V10/74
Abstract: 本公开提供了一种图像点云融合方法、装置、电子设备和存储介质。具体实现方案为：获取时空同步的RGB图像、红外图像和激光雷达点云数据；对所述RGB图像和所述红外图像进行融合，得到图像融合特征图；对所述图像融合特征图和所述激光雷达点云数据进行融合，得到图像点云融合特征。采用本公开的技术方案，可以提高图像点云融合特征的可靠性。
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公开(公告)号：CN118124695A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410314064.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 成都理工大学
IPC: B62D57/032 , B60R11/00 , F16F15/06
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有多功能的足式机器人足端。具有多功能的足式机器人足端包括足端外壳、球铰式多维力传感器、复位组件以及防尘罩；传感器外壳容置于第一安装孔内，感受器及加载端均容置于传感器外壳内，球铰盖与加载端共同形成球形腔，且球铰盖开设有与球形腔连通的第一通孔；球铰杆包括球头以及与球头连接的连接杆，球头可转动地装配于球形腔内，连接杆由第一通孔伸出球形腔；复位组件与足端外壳及球铰杆位于球形腔外的连接杆分别连接，且用于使得球铰杆具备回复至初始位置的趋势。该具有多功能的足式机器人足端能够实时检测足端的受力情况，提高足式机器人的稳定性，而且其结构紧凑，装配方便。
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公开(公告)号：CN117268735A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311269928.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 成都理工大学
Abstract: 本申请涉及机器人足地技术领域，具体而言，涉及一种足地力学实验平台。足地力学实验平台包括实验台架、土槽、滑台、导向架、升降架、六维力传感器、第一驱动单元以及第二驱动单元；土槽与实验台架连接，土槽用于容置土壤样本；滑台沿水平方向与实验台架可活动地连接，导向架与滑台连接；升降架沿竖直方向与导向架可活动地连接，且位于土槽的上方；六维力传感器与升降架连接，且用于安装机器人的足端；第一驱动单元用于驱动滑台相对于实验台架活动，第二驱动单元用于驱动升降架相对于导向架活动。该足地力学实验平台能够模拟足端在土体中的移动，并实现在垂直方向上的力控，从而真实还原机器人足端与地面的接触。
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公开(公告)号：CN116608856A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310425266.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 成都理工大学
Abstract: 本申请提供一种局部路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本申请涉及传感器技术领域，提高了目标对象的导航能力、定位能力和躲避障碍物的能力。具体方案为：本申请通过对激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据进行去运动畸变处理、过滤处理、加权融合和二维投影等一系列动作，得到更加平滑的二维栅格图。进而在二维栅格图中基于改进的动态窗口算法进行局部路径规划，由此可以充分结合激光雷达和毫米波雷达的优点，提高目标对象构建地图的精度和自主导航的准确度，获得更优的局部路径。
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