公开(公告)号：CN116341880B

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310603456.6

申请日：2023-05-26

申请人： 成都盛锴科技有限公司 ,  中铁第四勘察设计院集团有限公司 ,  华中科技大学 ,  苏州市轨道交通集团有限公司

发明人： 刘曦洋 ,  赵兴炜 ,  王占生 ,  张真玮 ,  雷崇 ,  谢致清 ,  萧甘泽 ,  舒冬 ,  谢钦 ,  种传强 ,  李威 ,  杨凯 ,  梁斌 ,  高春良 ,  程春阳

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/20 ,  G06Q50/26

摘要： 本发明公开了一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，属于轨道交通列检调度领域，包括：服务器根据分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区坐标数据打包成坐标数据集合，将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合后，初始化有限状态机，任务状态地图；根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标，进而降低对服务器算力、通信需求，实现列检机器人的实时动态调度，提高列检多机器人系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116341880A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310603456.6

申请日：2023-05-26

申请人： 成都盛锴科技有限公司 ,  中铁第四勘察设计院集团有限公司 ,  华中科技大学 ,  苏州市轨道交通集团有限公司

发明人： 刘曦洋 ,  赵兴炜 ,  王占生 ,  张真玮 ,  雷崇 ,  谢致清 ,  萧甘泽 ,  舒冬 ,  谢钦 ,  种传强 ,  李威 ,  杨凯 ,  梁斌 ,  高春良 ,  程春阳

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/20 ,  G06Q50/26

摘要： 本发明公开了一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，属于轨道交通列检调度领域，包括：服务器根据分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区坐标数据打包成坐标数据集合，将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合后，初始化有限状态机，任务状态地图；根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标，进而降低对服务器算力、通信需求，实现列检机器人的实时动态调度，提高列检多机器人系统的鲁棒性。