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公开(公告)号：CN108803643B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810631598.2
申请日：2018-06-19
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出了一种飞行控制方法、装置、飞行控制器及复合翼飞行器，方法包括：当至少一个固定翼操纵面的固定翼输出指令力矩达到第一预设值且复合翼飞行器的姿态控制精度误差超过控制精度误差阀值时，开启多个垂直旋翼动力系统中至少部分垂直旋翼动力系统，以使至少部分垂直旋翼动力系统的旋翼输出指令力矩与多个固定翼操纵面的固定翼输出指令力矩相互协调，使复合翼飞行器保持预先设置的飞行姿态，其中，旋翼输出指令力矩为飞行控制器输出给垂直旋翼动力系统的指令力矩，固定翼输出指令力矩为飞行控制器输出给固定翼操纵面的指令力矩。本发明实施例提供的飞行控制方法、装置、飞行控制器及复合翼飞行器，能够提升复合翼飞行器的飞行安全性。
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公开(公告)号：CN108387219B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810068569.X
申请日：2018-01-24
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机航摄作业规划方法，该方法在真实重叠率约束下，对航线和曝光点位置进行迭代调整，获得更加优化可靠的曝光点，根据曝光点生成飞行计划，通信发送给无人机的飞控系统，飞控系统接收到飞行计划后，根据计划中的曝光点位置，执行航摄任务。本发明通过在真实重叠率的约束下，考虑地形起伏，并顾及DEM，设计了一种可收敛的迭代调整算法及DEM高程查询技术，能够实现航线和曝光点位置的自适应、优化调整，保障了航摄规划更加符合预期，提高了航测质量和航摄作业效率。
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公开(公告)号：CN111930147B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011069171.1
申请日：2020-10-09
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提出一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，当无人机配置的摄影设备在拍摄目标对象，由无人机获取该摄影设备的视野中心对应的当前位置参数，并在该当前位置参数满足设定的参数更新条件时，通过控制无人机以更新后的飞行计划飞行，使得无人机能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率。
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公开(公告)号：CN109191415B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810962087.9
申请日：2018-08-22
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像融合方法、装置及电子设备。首先通过获得第一图像和第二图像，其中第一图像由第一图像采集系统采集得到，第二图像由第二图像采集系统采集得到，求取第一图像采集系统与第二图像采集系统之间的几何偏移量，然后获取第一图像采集系统对应的预先设定的第一参考视场角和第二图像采集系统对应的预先设定的第二参考视场角；其次，根据第一参考视场角、第二参考视场角以及几何偏移量计算第一图像与第二图像之间的单应矩阵，根据单应矩阵对第一图像和第二图像进行配准，得到配准图像对，最后将配准图像对进行像素融合，得到融合图像。本发明提供的图像融合方法图像融合效果好。
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公开(公告)号：CN107943089B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711418756.8
申请日：2017-12-25
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种多规格动力系统控制分配方法及相关装置，应用于包括多个不同规格的动力系统的多旋翼飞行器，其过程包括：通过获取每个动力系统对应的系统参数和位置参数，并将每个动力系统对应的系统参数和位置参数均输入预设的动力系统估算模型，得到考虑了不同规格动力系统的静态拉力和动态响应特性的控制分配矩阵；再获取多旋翼飞行器的期望控制力矩输入控制分配矩阵，得到每个动力系统的控制指令，从而在保持动力系统整体响应精度的同时，避免了响应速度较快的动力系统过早饱和或过大幅度输出的问题，提高了动力系统整体的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108803645B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810876750.3
申请日：2018-08-03
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。
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公开(公告)号：CN112099520A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011026482.X
申请日：2020-09-25
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质，涉及无人机的飞行控制领域。该方法应用于复合翼无人机，复合翼无人机包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；若是，则将复合翼无人机置为平转垂模式；当复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将复合翼无人机置为末端悬停模式；判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；若是，则将复合翼无人机置为末端下降模式；在复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将复合翼无人机从末端下降模式置为待飞模式。通过设置不同的判断阈值，对无人机的降落行为分为多段模式进行控制，保证无人机能安全降落到指定的降落点。
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公开(公告)号：CN107507132B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710817912.1
申请日：2017-09-12
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及无人机航摄影像的实时拼接方法。本发明提供的无人机航摄影像拼接方法，根据相邻待拼接航摄影像的重叠率，实时调整提取关键航摄影像的帧间间隔；并根据相邻两帧同名点的匹配关系得到相邻两帧的变换矩阵，将序列航摄影像变换到参考影像的坐标系；根据设置的参考帧调整判决条件，实时调整参考帧，以将航摄影像变换到参考帧坐标系过程中产生的累积误差分散到各帧影像，避免误差累积导致后续影像的严重扭曲变形。
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