公开(公告)号：CN111273678A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201911173620.4

申请日：2019-11-26

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 赵东宏 ,  金波 ,  张瞿辉 ,  熊维康 ,  夏炎

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种大升阻比无人机边界保护方法，在姿态驾驶控制回路中加入边界保护项，所述边界保护项为被保护信号的误差值与增益K的乘积。本发明是在不改变原有控制律结构的基础上加入边界保护控制，当各信号在超出边界时，可通过迅速调整飞行姿态来保证各信号重新进入被保护范围，从而保护了无人机的飞行安全。

公开(公告)号：CN110262558B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN201910649704.4

申请日：2019-07-18

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 赵创新 ,  余长贵 ,  夏炎 ,  遆好建 ,  何智力 ,  王毅 ,  熊维康 ,  王庆琥

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种小型固定翼无人机定点着陆的控制方法，相比较常规自动着陆控制方法，该控制方法主要通过升降舵固定无人机着陆下滑俯仰角，发动机油门开度控制着陆下滑过程中的升降速率来实现，采用该控制方法不仅解决了固定翼无人机着陆下滑过程中高度轨迹与俯仰姿态强耦合的问题，实现了定点着陆控制，而且在无人机飞行性能数据不准确的情况下实现了下滑飞行过程中的空速自配平。该控制方法已经在40kg级小型无人机实际飞行中验证了其正确性与可行性，并实现了高精度的定点着陆控制效果。

公开(公告)号：CN110262558A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910649704.4

申请日：2019-07-18

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 赵创新 ,  余长贵 ,  夏炎 ,  遆好建 ,  何智力 ,  王毅 ,  熊维康 ,  王庆琥

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种小型固定翼无人机定点着陆的控制方法，相比较常规自动着陆控制方法，该控制方法主要通过升降舵固定无人机着陆下滑俯仰角，发动机油门开度控制着陆下滑过程中的升降速率来实现，采用该控制方法不仅解决了固定翼无人机着陆下滑过程中高度轨迹与俯仰姿态强耦合的问题，实现了定点着陆控制，而且在无人机飞行性能数据不准确的情况下实现了下滑飞行过程中的空速自配平。该控制方法已经在40kg级小型无人机实际飞行中验证了其正确性与可行性，并实现了高精度的定点着陆控制效果。

公开(公告)号：CN111273678B

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN201911173620.4

申请日：2019-11-26

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 赵东宏 ,  金波 ,  张瞿辉 ,  熊维康 ,  夏炎

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种大升阻比无人机边界保护方法，在姿态驾驶控制回路中加入边界保护项，所述边界保护项为被保护信号的误差值与增益K的乘积。本发明是在不改变原有控制律结构的基础上加入边界保护控制，当各信号在超出边界时，可通过迅速调整飞行姿态来保证各信号重新进入被保护范围，从而保护了无人机的飞行安全。