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公开(公告)号：CN115618587A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211219480.1
申请日：2022-09-30
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/241 , G06F111/20
摘要： 本申请公开了一种无人机仿真模型故障注入方法、装置、设备及介质，涉及仿真模型故障注入技术领域。该方法包括接收故障注入指令；将所述故障注入指令进行数据组包，以获得故障数据包；对故障数据包进行解析，以获得故障数据帧；通过仿真模型对所述故障数据帧进行实时解算，以将所述故障数据帧中的设备ID信息与所述仿真模型中的设备ID信息进行匹配；若所述故障数据帧中的设备ID信息与所述仿真模型中的设备ID信息匹配，则定位目标设备；创建初始化后的故障向量表；对所述目标设备的仿真模型进行故障信息注入。通过上述技术方案使得不同的目标设备可以共用同一仿真模型，从而极大的提高了对目标设备故障注入的通用性。
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公开(公告)号：CN114942652A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210696684.8
申请日：2022-06-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种计算无人机飞行控制系统相位稳定裕度的方法，包括以下步骤：1）获取飞行控制系统的开环相角稳定裕度；2）根据飞行控制系统的环节构成，分析确定控制系统每个环节存在的时间延迟，并累加控制系统中所有环节的时间延迟，获得飞行控制系统总的时间延迟；3）根据获得飞行控制系统的开环相角稳定裕度和总的时间延迟，通过相位稳定裕度的计算公式求取飞行控制系统的剩余相位稳定裕度。本发明利用截止频率、时间延迟以及相位稳定裕度之间的关系，实现了对飞行控制系统剩余相位稳定裕度的计算，为分析飞行控制系统的安全性和可靠性提供重要依据，其过程简单且易实施，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118113065A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410079941.2
申请日：2024-01-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机编队队形控制方法，包括确定参与编队的无人机数量，根据无人机数量进行无人机单位小队组建；建立编队坐标系，并基于编队坐标系建立组合编队原则，在组合编队原则的基础上设定队形变换原则；融合小队编队原则、组合编队原则和队形变换原则，根据目标队形，分别对所有参与编队的无人机进行航线规划和装订；基于装订的航线，对参与编队的无人机进行包括正常飞行、编队飞行和着陆飞行在内的编队飞行控制。本技术方案对不同队形变换的流程进行标准化管理，可实现无人机编队队形构建和变换重构，从而增强无人机编队的协同作战能力和任务完成率，适应不同的场景和不同数量的无人机编队。
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公开(公告)号：CN117375700A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311334742.3
申请日：2023-10-16
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请的实施例公开了一种多无人机信息交互方法、装置、存储介质及电子设备，涉及无人机协同技术领域，旨在解决现有技术中多无人机协同系统难以进行调整实现多机间信息交互的问题；通过将无人机协同系统抽象为节点组网形式，按照目标无人机的任务需求，来获取通讯地址并进行请求，通过辨识请求信息，先在机间建立虚连接进行数据交互，然后根据目标无人机在协同系统中与相邻节点的信息交互状态，确认任务需要可以进行后再将虚连接转换为实连接，让所连接的两个节点又可以作为节点的数据输入，从而协同系统的重组构建，然后依据重组后系统中的无人机的节点属性建立节点之间，也即无人机之间的信息传递表，即可实现多无人机的信息交互。
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公开(公告)号：CN110262558B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910649704.4
申请日：2019-07-18
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种小型固定翼无人机定点着陆的控制方法，相比较常规自动着陆控制方法，该控制方法主要通过升降舵固定无人机着陆下滑俯仰角，发动机油门开度控制着陆下滑过程中的升降速率来实现，采用该控制方法不仅解决了固定翼无人机着陆下滑过程中高度轨迹与俯仰姿态强耦合的问题，实现了定点着陆控制，而且在无人机飞行性能数据不准确的情况下实现了下滑飞行过程中的空速自配平。该控制方法已经在40kg级小型无人机实际飞行中验证了其正确性与可行性，并实现了高精度的定点着陆控制效果。
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公开(公告)号：CN110262558A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910649704.4
申请日：2019-07-18
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种小型固定翼无人机定点着陆的控制方法，相比较常规自动着陆控制方法，该控制方法主要通过升降舵固定无人机着陆下滑俯仰角，发动机油门开度控制着陆下滑过程中的升降速率来实现，采用该控制方法不仅解决了固定翼无人机着陆下滑过程中高度轨迹与俯仰姿态强耦合的问题，实现了定点着陆控制，而且在无人机飞行性能数据不准确的情况下实现了下滑飞行过程中的空速自配平。该控制方法已经在40kg级小型无人机实际飞行中验证了其正确性与可行性，并实现了高精度的定点着陆控制效果。
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公开(公告)号：CN113485434B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110853698.1
申请日：2021-07-28
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机编队集结控制方法，包括地面指控系统、总控单元及无人机，包括以下步骤，总控单元面向控制系统无人机发布编队任务请求；无人机向总控单元发送编队加入申请；总控单元核对该无人机是否满足编队任务需求，向无人机发送进入预定位置指令，无人机自动完成规划信息；无人机向总控单元发送编队集结加入请求；总控单元对无人机进行位置分配并发送编队集结指令；无人机收到编队集结指令进入预定位置；总控单元判断等待时间是否结束，若等待时间未结束，总控单元判断是否完成编队集结；本发明利用预加入概念保障无人机编队集结控制顺利进行，提高对无人机编队集结过程控制的精准度；易于扩展编队成员。
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公开(公告)号：CN115499321A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211010451.4
申请日：2022-08-23
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： H04L41/14
摘要： 本发明涉及仿真测试技术领域，公开了一种仿真测试设备信号切换系统的设计与实现方法，所述信号切换系统包括切换控制软件和信号切换单元，切换控制软件与信号切换单元通过以太网/串口连接；切换控制软件通过以太网/串口将各通道切换控制指令发送至信号切换单元；信号切换单元根据切换控制软件发送的各通道信号切换模式指令，按需实现被测设备端与仿真设备端、被测设备端与其他实物设备端、其他实物设备端与仿真设备端之间串口类信号、离散量、模拟量、PWM、脉冲量等非总线串口类信号的通断控制；所述信号切换系统的信号切换模式包括全仿真模式、指令在环模式、实物在环模式、实物模式，从而满足不同试验场景对于仿真测试设备的功能需求。
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公开(公告)号：CN115268492A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210870417.8
申请日：2022-07-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请涉及无人机技术领域，公开了一种多无人机协同编队机间防碰撞控制方法，本方法首先确定长机与僚机之间的前向距离、侧向距离和高向距离，然后设计多无人机协同编队的前向机间防碰撞控制器、侧向机间防碰撞控制器和高向机间防碰撞控制器，这三个控制器共同组成机间防碰撞控制器，最终利用该机间防碰撞控制器实现多无人机协同编队机间防碰撞控制。本申请的防碰撞控制器采用PID控制结构，飞行控制律算法简单，并且编队飞行过程中机间交互信息量少，对机间通信信道容量要求低，信息交互可靠性高，同时由于不需要额外增加视觉感知等传感器，利用单机飞行原本所配备的传感器即可实现编队控制，因此，还降低了无人机系统的复杂度和机载设备的成本。
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公开(公告)号：CN110543105A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910771423.6
申请日：2019-08-21
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本设计发明公开了一种通用型半物理仿真系统，该通用型半物理仿真系统它是由仿真管理计算机、实时仿真机、适配箱、综控箱、接线端子和以太网组成的半物理仿真系统。该通用型半物理仿真系统已经在飞控半物理仿真系统的设计中得到应用，具备适配性广、实时性强、可扩展性好且可实时切换仿真信号与实物或物理模拟信号，本发明的实时仿真机采用多核处理器，将不同的模型或任务指定到不同的CPU上，分离通信接口程序与仿真模型，实现半物理仿真系统的集成化、小型化设计以及硬件接口的灵活配置，提高了硬件资源的利用效率。
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