公开(公告)号：CN108908327B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201810376116.3

申请日：2018-04-25

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 石章虎 ,  田威 ,  孟华林 ,  郑法颖 ,  曾德标 ,  张霖 ,  何晓煦

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种机器人定位误差分级补偿方法，包括以下步骤：计算补偿前末端位姿误差；建立运动学模型和运动学误差模型；计算各运动学参数误差最优解和修正后的运动学模型和修正的运动学模型下末端位姿；计算定位误差补偿后输入给的补偿量；计算实际到达位姿，得到经过参数标定之后的残余误差；建立残余误差估计模型，进行期望目标点的补偿；预测定位误差；预测的期望目标点残余误差；计算输入给的补偿量；计算末端实际到达位姿，补偿完成。本发明能够有效的提高工业的绝对定位精度；采用基于空间相似性的残余误差模型，能够体现定位误差在空间中表现出的各向异性。

公开(公告)号：CN108908327A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810376116.3

申请日：2018-04-25

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 石章虎 ,  田威 ,  孟华林 ,  郑法颖 ,  曾德标 ,  张霖 ,  何晓煦

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种机器人定位误差分级补偿方法，包括以下步骤：计算补偿前末端位姿误差；建立运动学模型和运动学误差模型；计算各运动学参数误差最优解和修正后的运动学模型和修正的运动学模型下末端位姿；计算定位误差补偿后输入给的补偿量；计算实际到达位姿，得到经过参数标定之后的残余误差；建立残余误差估计模型，进行期望目标点的补偿；预测定位误差；预测的期望目标点残余误差；计算输入给的补偿量；计算末端实际到达位姿，补偿完成。本发明能够有效的提高工业的绝对定位精度；采用基于空间相似性的残余误差模型，能够体现定位误差在空间中表现出的各向异性。