公开(公告)号：CN119645085A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411723603.4

申请日：2024-11-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 章恩泽 ,  徐桂兰 ,  周俊 ,  王恩赐 ,  吴思宁 ,  孙肖宇 ,  王芹 ,  裔扬

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了人工智能与海洋工程领域内的一种基于麻雀搜索算法的AUV多目标全局路径规划方法，包括以下步骤：S1，构建一个以路径长度和路径安全性为核心的多目标优化模型，在确保路径避开障碍物的同时，尽可能减少路径的总长度，从而找到一条既短又安全的路径；S2，确立AUV在多个障碍物构成复杂的静态环境下进行路径搜索的约束条件；S3，用麻雀搜索策略对S1中建立的多目标优化模型进行求解；S4，当算法收敛后，输出最优解，根据最优解绘制AUV路径规划中的障碍物规避3D示意图和Pareto前沿图；本发明通过改进麻雀搜索算法和引入障碍物规避机制，能够有效解决复杂水下环境中的路径优化问题，提高了AUV的导航效率和任务完成的可靠性。