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公开(公告)号：CN119382981A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411510865.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了网络安全控制领域内的一种随机攻击下基于采样保持的双速率动态控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据多速率控制系统中传感器的更新速率相较于控制器的更新速率较慢的原理，构建出双速率动态系统离散时间模型；步骤2，给出基于信号干扰加噪声比（SINR）的拒绝服务（DoS）攻击模型；步骤3，先构建输出和输入补偿器动态补偿数据包的丢失，随后估计受攻击下的双速率系统状态，并设计安全控制器；步骤4，通过随机分析方法和李雅普诺夫稳定性分析理论，在一定的标准条件下，保证了控制系统的随机稳定性；本发明不仅保证了双速率系统在拒绝服务攻击下数据传输的安全性，同时，也增强了系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN118584812A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410653901.4
申请日：2024-05-24
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有多源扰动的非线性系统双事件触发最优控制方法，包括以下步骤：1）首先构建系统的状态变量、控制变量、动力学模型和性能指标，求出实现纳什均衡的控制策略表达式；2）构建非线性干扰观测器抵消同通道扰动；3）设计双事件触发机制，并根据“先到同触发”的触发机制更新系统控制律；4）构造单评价神经网络，设计控制策略和权重更新策略。与现有的最优控制方法相比，本发明能够在保证系统最优控制性能的同时处理多源扰动的同时节省通信资源消耗。
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公开(公告)号：CN112288808B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202011136821.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的柴油发动机活塞缸台阶孔直径位置测量方法，通过分割矩形检测区域来精确定位台阶孔的内、外边缘点，再通过RANSAC算法稳定拟合边缘轮廓，定位台阶孔圆心，以圆心为垂足与工业相机光心作垂线确定精确内、外孔径，本发明利用基于RANSAC算法的椭圆拟合和孔径定位确定了一种基于视觉的柴油发动机活塞缸台阶孔直径、位置精确测量方法，降低了工业相机采集台阶孔图像时出现的噪声和畸变造成的误差。经反复测试，该方法确定的孔径与台阶孔实际内、外孔径的误差均小于0.1mm，验证了该方法确定孔径的精确与稳定性。
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公开(公告)号：CN116500908A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310169067.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。
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公开(公告)号：CN119449191A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411559356.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于间断信息的扰动利用控制方法，包括以下步骤：1）建立具有输入通道扰动干扰的离散系统模型；2）建立增广系统模型，包括增广系统的增广后的状态变量以及增广后的系统矩阵、控制矩阵；3）针对网络传输可能存在的丢包，应用PD丢包补偿措施对丢失信息进行补偿；4）基于间断信息以及PD丢包补偿后的信息建立基于间断信息的干扰观测器，对系统中存在的干扰进行有效估计；5）设计扰动利用策略，对干扰进行利用，加速系统输出对期望输出的跟踪；6）通过李雅普诺夫稳定性分析法，提出保证控制系统一致有界性的条件，本发明能够在存在丢包的情况保证抗干扰性能，利用扰动来提升系统输出对期望输出的跟踪速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117055577A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311216205.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了机器人编队控制技术领域的具有未知死区输入的非完整小车角度刚性编队控制方法，步骤包括：（1）考虑在空间中移动的具有未知死区的多机器人系统，其中每个个体都具有外部干扰，对非完整小车系统进行建模，输入死区模型；（2）利用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略，计算实际角度与期望角度的误差；（3）利用通信得到的局部信息，引入自适应动态估计器对未知死区参数进行估计，设计全局稳定角度刚性编队控制律和自适应律；（4）综合上述步骤计算每个机器人的控制输入。本方法具有简单可靠、精度较高以及便于实际运用的特点，且经过编队的多机器人系统在军事、航空航天、工业等领域有着广泛的应用。
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公开(公告)号：CN116599611A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310555279.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 扬州大学
IPC: H04B17/345 , H04B17/391 , H04B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于预测补偿的有限信息干扰观测器设计方法，包括1）建立CE150直升机的动力学方程，对于该直升机模型进行建模；2）设计系统控制器以及基于预测器的丢包补偿算法；3）设计基于预测补偿的控制器以及干扰观测器，用于实现对干扰的跟踪以及对系统的控制；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法以及随机系统分析法，求解线性矩阵不等式方程求解结构化控制器各个增益等参数。本发明在解决了有限信息干扰观测器设计的基础上，提出了一种基于预测器的丢包补偿算法，显著提升了干扰观测器及控制器在面临丢包时的控制效果，同时保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112288808A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011136821.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的柴油发动机活塞缸台阶孔直径位置测量方法，通过分割矩形检测区域来精确定位台阶孔的内、外边缘点，再通过RANSAC算法稳定拟合边缘轮廓，定位台阶孔圆心，以圆心为垂足与工业相机光心作垂线确定精确内、外孔径，本发明利用基于RANSAC算法的椭圆拟合和孔径定位确定了一种基于视觉的柴油发动机活塞缸台阶孔直径、位置精确测量方法，降低了工业相机采集台阶孔图像时出现的噪声和畸变造成的误差。经反复测试，该方法确定的孔径与台阶孔实际内、外孔径的误差均小于0.1mm，验证了该方法确定孔径的精确与稳定性。
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公开(公告)号：CN119847164A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510075342.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/43 , A62C31/00 , A62C37/11 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V20/56 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了物联网领域内的一种消防机器人智能辅助系统，包括：中控平台、物联网中心、移动终端、机器人及外设系统；所述机器人及外设系统用于采集现场的实时信息供中控平台判断并定位，辅助机器人导航避障；所述中控平台用于分析处理机器人及外设系统的设备信息和环境信息，并发送决策控制信息，以控制机器人及外设系统做出与决策控制信息相应的行为，所述行为至少包括以下内容项之一：自主巡航和自动灭火；所述物联网中心用于接收并备份中控平台处理后的现场信息；所述移动终端用于接收中控平台处理后的现场信息并接收远程控制命令，以实现人机交互。本发明具备环境监测，实现了无人环境下对火情的预防安全管理。
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公开(公告)号：CN116500908B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310169067.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。
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