公开(公告)号：CN216859748U

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202220508269.0

申请日：2022-03-09

Applicant: 扬州大学 ,  江苏科仕达实验室环保科技有限公司 ,  上海智楹机器人科技有限公司

Inventor： 周骥平 ,  于天振 ,  倪项楠 ,  徐钟林 ,  宋小康

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  H04N5/232 ,  H04N5/225

Abstract: 一种物联网远程调控的悬挂式巡检机器人，属于智能巡检设备领域。行走本体，挂在预定轨道上，包括框架、驱动机构、差速器机构、驱动轮；驱动机构通过差速器机构带动驱动轮，使驱动轮沿预定轨道行走；升降机构包括若干竹节单元嵌套形成可伸缩的升降套筒；检测机构，安装于升降机构下方，包括检测平台、摄像头；摄像头安装于所述检测平台下方，随行走本体实现沿预定轨道位移，随升降机构实现高度调节。本实用新型的升降机构采用竹节式结构，搭载在行走机构之下，可以实现巡检机器人空间的大伸缩比、大纵深的高稳定性升降；该轨道巡检机器人可以在现场任意预定空间位置进行巡检，节省材料，运转效率高。

公开(公告)号：CN114212160A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111626434.9

申请日：2021-12-29

Applicant: 上海智楹机器人科技有限公司 ,  中国天楹股份有限公司 ,  江苏天楹环保能源成套设备有限公司

Inventor： 曹德标 ,  宋小康 ,  赵平 ,  李军 ,  韩丹

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种磁向可控的吸附轮及其壁面移动机器人，涉及磁吸附式金属壁面移动机器人技术领域。该吸附轮包括：磁铁支撑轴架、侧端盖、侧端盖轴、轮圈、磁铁阵列、驱动电机、磁向电机，所述轮圈的两侧设有侧端盖，所述轮圈的中心处设有磁铁支撑轴架，所述磁铁支撑轴架的两端贯穿侧端盖，与侧端盖轴连接，所述侧端盖轴与驱动电机连接；所述磁向电机与磁铁支撑轴架连接，且所述磁铁支撑轴架与磁铁阵列连接，所述磁铁阵列设置于轮圈中。壁面机器人采用磁轮结构，在保证足够磁吸附力的情况下，可以很轻松的从磁性作业面上脱离并可以实现壁面移动机器人壁面间的跨越。

公开(公告)号：CN114212161A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111649683.X

申请日：2021-12-31

Applicant: 上海智楹机器人科技有限公司 ,  中国天楹股份有限公司 ,  江苏天楹环保能源成套设备有限公司

Inventor： 严圣军 ,  宋小康 ,  靳阳阳 ,  李军 ,  韩丹

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种用于壁面移动机器人的永磁吸附轮，包括：第一衔铁、两个永磁体、导磁体、第二衔铁、定位环、T型螺钉、支撑轴、包胶环、永磁体保护环，定位环、第一衔铁内圆面、第二衔铁内圆面均套在支撑轴上，定位环的一个端面紧贴第一衔铁，定位环的另一个端面紧贴第二衔铁，第一衔铁与第二衔铁通过T型螺钉固定连接；第一衔铁、第二衔铁的外圆面上包裹包胶环，永磁体分别设置于定位环的两侧，紧贴定位环的左右两个轴肩；导磁体通过内圆定位安装于定位环的中间，位于两个永磁体之间，永磁体保护环套在永磁体与导磁体的外圆面上，通过包胶环固定。本发明的永磁吸附轮能实现爬壁机器人系统在复杂曲面的平稳高效运动。

公开(公告)号：CN113551248A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110899142.6

申请日：2021-08-06

Applicant: 中国天楹股份有限公司 ,  江苏天楹环保能源成套设备有限公司 ,  上海智楹机器人科技有限公司

Inventor： 曹德标 ,  林蒙 ,  赵平 ,  宋小康 ,  李军 ,  李阳 ,  顾春华 ,  姜杭杰 ,  王允旭

IPC: F23J3/02 ,  F23G5/46

Abstract: 本发明公开了一种垃圾焚烧余热锅炉在线水力清灰系统，涉及炉膛在线清灰系统，解决了现有技术容易存在清洗不到的死角，且清洁效率差等问题。包括清洁件和若干预制管道，清洁件上连接有用于驱动其横向移动的第一驱动件，且清洁件的移动路径经过各预制管道上方；预制管道下端皆连通至锅炉烟道内，预制管道上设有用于启闭的切断阀；清洁件包括清洁喷嘴以及第二驱动件，第二驱动件驱动清洁喷嘴在预制管道内上下移动。达到了高效的对烟道积灰结焦进行清洁，布置方便，调整灵活，工作效率高，节约运行和维护费用的效果。

公开(公告)号：CN114235823A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111626878.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 上海智楹机器人科技有限公司 ,  中国天楹股份有限公司 ,  江苏天楹环保能源成套设备有限公司

Inventor： 曹德标 ,  宋小康 ,  赵平 ,  李军 ,  韩丹

IPC: G01N21/88 ,  G01C15/00 ,  G01C22/00 ,  B62D57/02 ,  B62D57/028 ,  F17D5/02

Abstract: 本发明公开了一种检测用螺旋运动轨迹爬行机器人装置，涉及爬壁机器人技术领域。该检测用螺旋运动轨迹爬行机器人装置包括：第一车体，第二车体，连接第一车体和第二车体的螺旋铰接连接轴，设置于第一车体和第二车体上的磁吸附轮，与磁吸附轮连接的伺服电机，分别设置于第一车体左右两侧的被动计数轮、辅助支撑轮，设置于第一车体和第二车体前端的探头安装架，设置于探头安装架上的视觉检测装置和红外线辅助装置，设置于第二车体上的无线传输模块，以及与无线传输模块连接的微处理器。该螺旋运动轨迹爬行机器人装置可以搭载不同的检测探头，沿着管道，进行螺旋轨迹爬行，带动探头对螺旋焊缝进行检测。