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公开(公告)号：CN109085835A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810984020.5
申请日：2018-08-28
Applicant: 扬州方棱机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种生成割草工作区域虚拟边界的方法。包括以下步骤：将位置定位装置放置于割草工作区域边界某一初始位置，手持或控制位置定位装置自初始位置沿割草工作区域边界运动一圈，并记录位置定位装置运动过程中各点的位置坐标，将各点的位置坐标依次连接生成位置定位装置的运动轨迹，对运动轨迹进行平滑拟合生成割草工作区域的虚拟边界。利用本发明中的生成割草工作区域虚拟边界的方法可以快速且准确的生成割草作业区域的虚拟边界，同时避免了现有技术中需要布线、安装桩桶等室外作业，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN109032147A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811051107.3
申请日：2018-09-10
Applicant: 扬州方棱机械有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法；包括以下步骤：提供卫星定位信号接收机，卫星定位信号接收机包括数据采集系统，用于记录卫星定位信号接收机的位置坐标信息，卫星定位信号接收机沿割草机器人的割草工作区域边界按顺时针或逆时针移动一周，通过数据采集系统逐点采集卫星定位信号移动过程中各点的位置坐标，对位置坐标的误差进行校验，剔除误差较大的位置坐标，通过连续折线或曲线将剔除误差较大的位置坐标后的剩余位置坐标依次连接生成割草机器人割草工作区域边的虚拟边界。利用本发明中的基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，可以快速、准确的生成割草机器人的虚拟边界，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN109062225A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811050323.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 扬州方棱机械有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明提供了一种基于数字地图的割草机器人及其生成虚拟边界的方法；其中，基于数字地图生成割草机器人虚拟边界的方法包括以下步骤：提供割草机器人的虚拟边界软件处理系统，虚拟边界软件处理系统包括绘制模块和处理模块，提供数字地图，于绘制模块中新建虚拟边界图层，将数字地图导入至虚拟边界图层中，并确定坐标原点，于虚拟边界图层中绘制割草作业区域的封闭边界图形，于处理模块中对封闭边界图形进行平滑拟合，并获取封闭边界图形中各点的位置坐标，根据位置坐标生成割草机器人的割草作业区域的虚拟边界数据。利用本发明中的基于数字地图生成割草机器人虚拟边界的方法可以快速、准确的生成割草机器人的虚拟边界，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN108983792A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811051811.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 扬州方棱机械有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于测距传感器生成割草机器人虚拟边界的方法；包括以下步骤：提供至少三个位置信号发射装置，将位置信号发射装置放置于不同位置，记录相对应的位置坐标，提供并控制测距传感器沿割草工作区域的边界逐点移动，实时测量测距传感器与位置信号发射装置间的距离，并根据位置信号发射装置的位置坐标计算测距传感器的位置坐标，对位置坐标的误差进行校验，剔除误差较大的位置坐标；将剔除误差较大的位置坐标后的剩余位置坐标沿顺时针或逆时针依次连接生成割草机器人的割草工作区域的虚拟边界。利用本发明中基于测距传感器生成割草机器人虚拟边界的方法，可以快速、准确的生成割草机器人的虚拟边界，降低了劳动强度。
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