公开(公告)号：CN113554757A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110747638.1

申请日：2021-07-01

Applicant: 新疆大学

Inventor： 孙文磊 ,  徐洋洋 ,  谢文显 ,  刘国良

IPC: G06T17/20 ,  G06T5/30 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种三维重建技术领域，是一种基于数字孪生的工件轨迹三维重构方法及系统，通过真实物理环境与虚拟仿真环境的映射，在虚拟环境中生成与真实环境中工件相对应的工件模型，在通过同时提取真实环境与虚拟仿真环境的信息，获得虚拟仿真环境中的加工轨迹，并将虚拟仿真环境中的加工轨迹与真实环境的工件轨迹进行对比调整，修正虚拟仿真环境中的加工轨迹，加快了建模的速度，通过映射提高了建模的精度；并且在真实环境中完成工件基础信息采集后，通过快速在虚拟仿真环境中建立模型文件及加工轨迹，进一步基础信对应的三维信息是基于工件末端坐标系，这些信息用于加工时，工件相对于机器人的定位误差以及传感器识别工件时产生的几何误差。

公开(公告)号：CN113290580A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110526537.1

申请日：2021-05-14

Applicant: 新疆大学

Inventor： 孙文磊 ,  刘国良 ,  徐洋洋 ,  谢文显

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，是一种逆向特种加工机器人，包括机械臂、固定板、处理模块、摄像模块和激光测距模块。本发明结构合理而紧凑，使用时将加工设备安装于执行座右侧，利用摄像模块采集加工零件的二维图片边沿信息，利用激光测距模块采集深度信息，利用机械臂改变摄像模块和激光测距模块的位置，激光测距模块采集加工零件表面三个点的深度信息，即可获得被加工面的姿态，然后利用加工设备进行加工，缩短扫描时间，能够根据采集到的加工零件的三维信息立马进行加工，避免了传统的加工过程中因先扫描后加工过程中产生的装夹误差、机器人定位误差等，提高加工精度，具有安全、省力、简便、高效的特点。