公开(公告)号：CN102245490B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN200980148930.9

申请日：2009-12-14

申请人： 施耐德东芝换流器欧洲公司

发明人： 潘特乔.斯坦特切夫 ,  多布罗米尔.瓦拉切夫

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C23/02 ,  G05D19/02

CPC分类号： B66C13/063

摘要： 本发明涉及一种控制装置(20)，用于控制从悬挂点(10)被线缆(14)悬挂的货物(15)的运动，所述悬挂点能够绕垂直轴线(Z)旋转、并且能够沿平移轴线(X)平移运动，旋转运动使货物(15)相对于平移轴线(X)生成第一或摇摆角度(Θx)。所述装置计算所述第一或摇摆角度(Θx)和第一或摇摆角度(Θx)的速度(Θ′x)，使用的唯一输入变量是线缆(14)的长度、旋转轴线(Z)与悬挂点(10)之间的距离(R)、和悬挂点(10)的旋转速度(Vy)，而作为内变量使用的是第一或摇摆角度(Θx)的加速度(Θ″x)。

公开(公告)号：CN102245490A

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN200980148930.9

申请日：2009-12-14

申请人： 施耐德东芝换流器欧洲公司

发明人： 潘特乔.斯坦特切夫 ,  多布罗米尔.瓦拉切夫

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C23/02 ,  G05D19/02

CPC分类号： B66C13/063

摘要： 本发明涉及一种控制装置(20)，用于控制从悬挂点(10)被线缆(14)悬挂的货物(15)的运动，所述悬挂点能够绕垂直轴线(Z)旋转、并且能够沿平移轴线(X)平移运动，旋转运动使货物(15)相对于平移轴线(X)生成第一或摇摆角度(Θx)。所述装置计算所述第一或摇摆角度(Θx)和第一或摇摆角度(Θx)的速度(Θ′x)，使用的唯一输入变量是线缆(14)的长度、旋转轴线(Z)与悬挂点(10)之间的距离(R)、和悬挂点(10)的旋转速度(Vy)，而作为内变量使用的是第一或摇摆角度(Θx)的加速度(Θ″x)。