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公开(公告)号：CN108910709A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810562552.X
申请日：2018-06-04
申请人： 上海工程技术大学
发明人： 王晓军
CPC分类号： B66C13/46 , B66C13/063
摘要： 本发明涉及一种桥式起重机防摇传感器的位置标定方法，包括以下步骤：1)设定小车的停止位置，并开始标定；2)实时获取负载的速度vload和加速度aload；3)当负载的加速度由负值变为正直时，获取此时的负载位置数值Pload，并计算在累积时间T1内的平均偏差数值Poffset；4)设定偏差阈值，当平均偏差数值Poffset小于阈值时，则判定标定成功，否则，返回步骤2)重新标定。与现有技术相比，本发明具有防摇效果好、重复校准、实现简单等优点。
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公开(公告)号：CN108382998A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810251047.3
申请日：2018-03-26
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
CPC分类号： B66C13/16 , B66C13/063
摘要： 本发明一种吊装系统的自动控制方法和装置，包括以下步骤：计算起升机构将重物下放至目标位置所需的第一时间；计算重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的第二时间；计算重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的第三时间；然后通过对上述三个时间进行比较，确定合适的下放时间点。通过本发明提供的自动控制方法和装置，可保证重物摆动和扭转至平衡位置的时间小于重物在竖直方向下降至目标位置的时间，即可保证重物在竖直方向接近目标位置时，其摆动和扭转的幅度已减小至允许的范围，从而可保证重物的准确就位。本发明提供的控制方法无需人工操作的介入，提高了吊装过程的自动化程度，减小了对人工经验的依赖。
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公开(公告)号：CN107473092A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710936379.0
申请日：2017-10-10
申请人： 三一海洋重工有限公司
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/16 , B66C13/46 , G01B5/0023
摘要： 本发明提供了吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，涉及起重设备防摇领域。本发明提供的吊具摆动角度获取方法，在计算吊具实际摆动角度的时候考虑到了轨道挠度的变化，进而在获取到小车平台沿竖直方向的偏转角度和吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度后，依据这两个参数计算出了吊具的实际摆动角度，从而一定程度上保证了计算出的实际摆动角度是准确的，进而使得使用该计算出的实际摆动角度进行防摇控制是更为高效的。
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公开(公告)号：CN107381350A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710542142.4
申请日：2017-07-05
申请人： 苏州汇川技术有限公司
发明人： 邱志红
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/22 , B66C13/48 , H02P23/0004 , H02P27/04
摘要： 本发明公开了一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器，方法包括：变频器的速度给定模块接收下发的起重机操作指令，所述起重机操作指令包含目标速度Va，并将目标速度Va作为初始的给定速度Vb发往变频器的防摇模块；防摇模块获取吊重的实时摆角θ，并基于实时摆角θ以及变频器的电流获取模块获取到的反馈电流If，对给定速度Vb进行实时修正，并将实时修正结果输出给变频器的电机控制模块；电机控制模块根据实时修正结果驱动电机运行。本发明将起重机的防摇摆功能直接集成在变频器中，相比于机械防摇成本低，易维护；相对于外围选件式电子防摇方案，外围电气设计简单、成本低、故障点少，同时控制重物摇摆效果更好。
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公开(公告)号：CN106976804A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710259680.2
申请日：2017-04-20
申请人： 南开大学
CPC分类号： B66C13/22 , B66C13/063
摘要： 一种双摆吊车能耗最优轨迹规划方法，属于欠驱动机械系统自动控制技术领域。该方法包括：充分考虑吊车系统的双摆特性及实际生产中对能耗的需求，设计了一种针对双摆吊车系统的能耗最优轨迹规划方法，实现了双摆吊车定位与消摆的控制目标。首先，为方便分析计算，对系统动力学方程进行变换。接下来根据系统各状态量约束、初始状态及目标状态，构造相应的优化问题。最后将优化问题转化成凸优化问题的形式并利用凸优化工具进行求解。本方法可确保双摆吊车系统由初始状态到达目标状态，运行过程中消耗的能量最小且系统状态均约束在给定的范围内，同时有效抑制并消除系统的残余摆动。
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公开(公告)号：CN106809729A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710085935.8
申请日：2017-02-17
申请人： 于法周
发明人： 于法周
CPC分类号： B66C13/063 , B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/84
摘要： 本发明公开了一种使用寿命长的起重机，包括底座，所述底座内腔的底部固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有旋转盘，所述旋转盘包括盘外壳，所述盘外壳的内壁设置有旋转齿牙，所述盘外壳的内腔设置有旋转齿轮，所述旋转盘的顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的顶端通过第一转轴活动连接有横杆，所述支撑杆的右侧通过第二转轴活动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离支撑杆的一端通过第三转轴与横杆活动连接。该使用寿命长的起重机，通过悬挂装置的改良，避免了由于重物倾斜而导致的重物摇晃，减少了支撑杆的受力，旋转盘的改良，减少了电机受到的压力，避免了由于电机受力过大而导致的电机损坏。
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公开(公告)号：CN104671090B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410705884.0
申请日：2014-11-28
申请人： 西门子公司
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/085
摘要： 本发明涉及一种用于影响重物的运动的方法，所述重物这样悬挂在起重机上，使得至少四个设置在起重机上的起重机悬挂点中的一个分别通过至少一个绳索式固定器件与至少四个设置在重物上的重物悬挂点中的一个相连，并且固定器件与调节装置相连，通过调节装置可单独改变固定器件在各悬挂点之间的长度，并且其中，在起重机上设有尤其是光学的检测装置，通过该检测装置能够在重物围绕竖轴线进行旋转运动时检测重物的旋转角和/或旋转角的至少一个时间导数，检测旋转角和/或导数，并且通过使用数学模型以及在考虑重物悬挂结构的几何形状的情况下计算用于调节装置的额定值，并且控制调节装置使其达到额定值。本发明还涉及一种起重机。
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公开(公告)号：CN105858481A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610496731.9
申请日：2016-06-27
申请人： 南开大学
CPC分类号： B66C13/26 , B66C13/063
摘要： 一种基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法。解决一类32t桥式起重机自动控制问题，具有良好的定位与消摆性能。本发明首先对系统动力学模型进行简化，并给出相平面方法的原理。随后现场测试并分析工业起重机运行特性，根据运行特性提出一种在线轨迹规划方法。本方法在起重机运行过程中通过激光测距仪数据在线调整轨迹规划参数，采用分级制动的方案，并通过基于相平面的分析方法进行理论分析，证明了到达目标位置时系统摆角趋近于零。本方法应用于一类32t桥式起重机自动控制系统并取得了良好的控制效果，具有很好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN105417356A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510840130.0
申请日：2015-11-27
申请人： 河南新科起重机股份有限公司
CPC分类号： B66C1/36 , B66C13/063
摘要： 本发明涉及一种能够自动挂钩与脱钩的吊钩，它包括吊环，吊环的下端设置有固定板，固定板由横板、竖板、侧板A以及侧板B构成；侧板A与侧板B的中部穿过有铰轴，铰轴连接有吊钩，吊钩的上端的一侧开有孔A，孔A的内设置有横杆A，孔A的下侧设置有螺纹孔，螺纹孔内设置有螺纹柱，螺纹柱的右端设置有永磁铁；竖板上与孔A相对的位置设置有孔B，孔B内设置有横杆B，横杆B上连接有弹簧，弹簧的另一端与横杆A相连；孔B的下侧与永磁铁对应的位置开设有孔C，孔C内设置有电磁铁，电磁铁的缠绕导线端突出于孔C；本发明具有实用性强、操作方便、自动性强的优点。
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公开(公告)号：CN105398957A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510980147.6
申请日：2015-12-23
申请人： 润邦卡哥特科工业有限公司
IPC分类号： B66C13/06
CPC分类号： B66C13/063
摘要： 本发明公开了一种起重机防摇系统，包括控制器、起升机构、小车机构、至少一个偏移机构以及角度传感器。控制器通讯连接起升机构和小车机构，用于控制吊具的起升以及小车的行进。偏移机构与控制器通讯连接，并且偏移机构上设置有用于固定起升钢丝的移动吊点，该吊点能够相对于小车移动。角度传感器设置于吊具上，用于实时监测吊具的倾角，并将倾角发送至控制器。本发明基于常规的小车电子防摇系统基础之上，通过辅助调节钢丝绳的固定吊点的位置实现辅助防摇效果提供了一种有结构简单、操作舒适并且高精度的起重机防摇系统。本发明还公开了一种起重机防摇方法。
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