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公开(公告)号：CN105892405B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610086781.X
申请日：2016-02-16
申请人： 日本电产三协株式会社
发明人： 登内宏
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提供一种提高工业用机器人的维护效率的动作履历管理系统、管理装置以及动作履历管理方法。工业用机器人根据从上位装置发送的指令进行动作。控制器接收来自上位装置的指令对工业用机器人的动作进行控制。管理装置(1)通过网络与控制器连接。指令动作数据保存处理部(100)实时地从控制器获取来自上位装置的指令、工业用机器人的位置数据、伺服数据，与指令相关联并保存。指令动作数据管理部(110)检索所保存的指令，并输出与所检索到的指令对应的位置数据以及/或者伺服数据。
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公开(公告)号：CN112847333B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202011362487.X
申请日：2020-11-27
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人系统，具备具有伺服电动机及连接伺服电动机的减速器的工业用机器人，能够提高判定减速器是否有因经年劣化而引起的异常的精度。在机器人系统(1)中，管理装置(5)基于作为伺服电动机(25)等速旋转时的转矩数据的等速时转矩数据来计算的等速时统计处理数据与第一基准值的比较结果、通过对等速时转矩数据进行FFT处理而求出的等速时FFT数据的峰值与第二基准值的比较结果、基于作为伺服电动机(25)停止时的转矩数据的停止时转矩数据来计算的停止时统计处理数据与第三基准值的比较结果、和/或通过对停止时转矩数据进行FFT处理而求出的停止时FFT数据的峰值与第四基准值的比较结果，来判定减速器(26)有无异常。
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公开(公告)号：CN110303491A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910193760.1
申请日：2019-03-14
申请人： 日本电产三协株式会社
发明人： 登内宏
摘要： 本发明提供一种动作历史管理系统，其恰当地设定工业用机器人的动作历史数据的管理值来探测异常，并且用于调查异常的原因及应对。动作历史管理系统(100)具备与控制工业用机器人(4)的动作的控制器(3)连接的管理装置(1)。管理装置(1)从控制器(3)收集工业用机器人(4)的作为动作历史数据的扭矩数据并确定管理值。在工业用机器人(4)工作时，基于管理值监视扭矩数据是否异常，将判定为异常的扭矩数据作为异常数据储存于存储部(11)。另外，储存与异常数据(33)对应的期间的拍摄数据。因此，容易确认异常数据。另外，不仅能够确认扭矩数据，而且能够确认影像，因此，异常的原因调查变得容易，能够用于应对异常。
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公开(公告)号：CN105892405A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610086781.X
申请日：2016-02-16
申请人： 日本电产三协株式会社
发明人： 登内宏
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提供一种提高工业用机器人的维护效率的动作履历管理系统、管理装置以及动作履历管理方法。工业用机器人根据从上位装置发送的指令进行动作。控制器接收来自上位装置的指令对工业用机器人的动作进行控制。管理装置(1)通过网络与控制器连接。指令动作数据保存处理部(100)实时地从控制器获取来自上位装置的指令、工业用机器人的位置数据、伺服数据，与指令相关联并保存。指令动作数据管理部(110)检索所保存的指令，并输出与所检索到的指令对应的位置数据以及/或者伺服数据。
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公开(公告)号：CN1754667B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200510108997.3
申请日：2005-09-26
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 为了减轻对机器人的指教工作的负担，根据利用基准盒子进行指教得到的指教数据，省去用展开的盒子的指教，自动生成展开的盒子的指教数据。解决方法是，在盒子上设置识别记号(1～4)，通过用位置测定器具(500)对这样的识别记号进行操作，得到盒子的位置信息。利用该位置信息求出基准盒子与展开的盒子的物理位置关系，从用基准盒子预先指教的基准指教数据自动生成展开的盒子的展开指教数据。又利用盒子上设置的识别记号(1～4)等识别盒子的形状，检测出盒子的畸变，对展开指教数据进行修正。
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公开(公告)号：CN110303491B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910193760.1
申请日：2019-03-14
申请人： 日本电产三协株式会社
发明人： 登内宏
摘要： 本发明提供一种动作历史管理系统，其恰当地设定工业用机器人的动作历史数据的管理值来探测异常，并且用于调查异常的原因及应对。动作历史管理系统(100)具备与控制工业用机器人(4)的动作的控制器(3)连接的管理装置(1)。管理装置(1)从控制器(3)收集工业用机器人(4)的作为动作历史数据的扭矩数据并确定管理值。在工业用机器人(4)工作时，基于管理值监视扭矩数据是否异常，将判定为异常的扭矩数据作为异常数据储存于存储部(11)。另外，储存与异常数据(33)对应的期间的拍摄数据。因此，容易确认异常数据。另外，不仅能够确认扭矩数据，而且能够确认影像，因此，异常的原因调查变得容易，能够用于应对异常。
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公开(公告)号：CN109927055B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN112847333A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011362487.X
申请日：2020-11-27
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人系统，具备具有伺服电动机及连接伺服电动机的减速器的工业用机器人，能够提高判定减速器是否有因经年劣化而引起的异常的精度。在机器人系统(1)中，管理装置(5)基于作为伺服电动机(25)等速旋转时的转矩数据的等速时转矩数据来计算的等速时统计处理数据与第一基准值的比较结果、通过对等速时转矩数据进行FFT处理而求出的等速时FFT数据的峰值与第二基准值的比较结果、基于作为伺服电动机(25)停止时的转矩数据的停止时转矩数据来计算的停止时统计处理数据与第三基准值的比较结果、和/或通过对停止时转矩数据进行FFT处理而求出的停止时FFT数据的峰值与第四基准值的比较结果，来判定减速器(26)有无异常。
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公开(公告)号：CN109927055A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN105247430B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201480030655.1
申请日：2014-05-13
申请人： 日本电产三协株式会社
发明人： 登内宏
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B23/0221 , G05B2219/37508
摘要： 本申请提供一种能够从按时间序列产生的大量数据中高精度地、容易地提取希望比较的数据的数据处理装置及数据处理方法。例如，数据处理装置(40)具有：存储被输入的按时间序列产生的大量数据的存储部(44)，以及从被存储于存储部(44)的数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与该模板相似的比较模式的模式提取部(45)。模式提取部(45)包括从存储于存储部的数据中生成模板的模板生成部(451)、取得从存储于存储部的数据中选择出的比较模式与模板的相似度的相似度取得部(453)、以及基于通过相似度取得部取得的相似度来提取并存储作为与模板相似的动作模式的比较模式的比较模式提取部(454)。
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