公开(公告)号：CN116601063A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202180083660.9

申请日：2021-11-10

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 山崎胜 ,  伊藤贵广 ,  前田健太 ,  大下修治 ,  上野健太郎

IPC分类号： B60W30/00

摘要： 本发明的目的是提供一种车辆运动控制装置，生成收敛在运动空间内的期望的可控制范围内的目标运动矢量，通过对各致动器的操作量进行统一控制，以实现该目标运动矢量所定义的车辆运动，从而改善乘坐舒适性和操作感。本发明的车辆运动控制装置根据行驶状态对多个致动器进行统一控制，从而控制车辆运动，其特征在于，包括：基于所输入的行驶状态信息生成目标运动矢量的车辆运动制定部；基于所述目标运动矢量计算各致动器的操作量的操作量仲裁部；基于所述操作量控制各致动器的致动器控制部，所述车辆运动制定部在从所述操作量仲裁部获取到的在运动空间中的可控制范围内生成所述目标运动矢量。

公开(公告)号：CN116507539A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202180078737.3

申请日：2021-11-10

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 前田健太 ,  山崎胜 ,  伊藤贵广 ,  上野健太郎 ,  大下修治

IPC分类号： B60W30/02

摘要： 提供一种车辆综合控制装置，其在外部指令不充足的环境下，生成补充所不充足的外部指令的内部指令，对各致动器进行综合控制，以改善驾驶员的操作感和乘客的乘坐舒适性。该车辆综合控制装置对搭载于车辆的多个致动器进行综合控制，以前后、左右、上下、滚动、俯仰、偏航六个控制轴来控制所述车辆，具备：指令值获取部，该指令值获取部获取用于实现所希望的驾驶动作的与一个以上六个以下的控制轴相对应的外部指令；指令值补充部，该指令值补充部基于所述外部指令，生成与除对应于所述外部指令的控制轴以外的控制轴相对应的内部指令；以及操作量控制配部，该操作量控制配部基于所述外部指令和所述内部指令来控制所述多个致动器。

公开(公告)号：CN118786057A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202280092270.2

申请日：2022-10-12

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 前田健太 ,  伊藤贵广 ,  上野健太郎 ,  大下修治

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W40/08

摘要： 本发明提供一种考虑了不仅是横向还有前后方向的车辆运动对乘员的头部摆动产生的影响及个人差异、通过前后与横向协作的车辆运动来进一步减少乘员的头部摆动的车辆控制装置及车辆控制方法。本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：头部摆动预测模型，其针对第1方向的车辆运动所引起的乘员的第1方向的头部摆动来求与第1方向不一样的第2方向的车辆运动给乘员的第1方向的头部摆动带来的变化；以及车辆运动生成部，其根据头部摆动预测模型来生成车辆运动。

公开(公告)号：CN117651666A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202280049454.0

申请日：2022-05-18

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 山崎胜 ,  前田健太 ,  大下修治 ,  上野健太郎

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/12 ,  B60G17/00

摘要： 本发明提供一种车辆的运动控制装置，能够实现考虑了致动器将来会发生的限制的、高精度的车辆的运动控制。其特征在于，包括：致动器特性变化推算部，其推算从当前时刻到将来时刻的致动器的特性变化；可控制范围推算部，其根据由所述致动器特性变化推算部计算出的特性变化、车辆的目标轨迹和当前的车辆状态，计算车辆运动的可控制范围；车辆运动计划部，其在由所述可控制范围推算部计算出的可控制范围内生成运动计划；评价值计算部，其基于由所述车辆运动计划部生成的运动计划来计算评价值；和判断部，其判断由所述评价值计算部计算出的评价值是否最小，其中，所述可控制范围推算部参照所述车辆的目标轨迹，针对从当前时刻起的车辆的运动，在考虑了致动器的至少包括输出范围的特性的基础上计算将来时刻的可控制的车辆运动的范围，所述车辆运动计划部在由所述可控制范围推算部计算出的可控制的车辆运动的范围内参照规定的评价函数生成运动计划。

公开(公告)号：CN118647537A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202280088249.5

申请日：2022-10-25

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 前田健太 ,  伊藤贵广 ,  上野健太郎 ,  大下修治

IPC分类号： B60W40/08 ,  B60W30/02

摘要： 本发明提供一种车辆综合控制装置，该车辆综合控制装置能够控制车辆的姿势使得对晕动病的感受性高的乘员防晕动病于未然。其特征在于，具备：目标值生成部，其生成或获取车辆的运动的控制目标值；晕动病感受性获取部，其针对乘坐在所述车辆上的至少1名乘员，获取因乘员特性而不同的作为晕动病的发生容易度的定量值的晕动病感受性指数；以及目标值修正部，其根据所述控制目标值和所述晕动病感受性指数修正所述控制目标值。

公开(公告)号：CN117377606A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202280036929.2

申请日：2022-04-26

申请人： 日立安斯泰莫株式会社

发明人： 前田健太 ,  山崎胜 ,  上野健太郎 ,  大下修治

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W40/10

摘要： 本发明提供车辆综合控制装置和车辆综合控制方法，即使在致动器限制下也能够改善乘用者的乘坐感受，防止晕动病发病。本发明的车辆综合控制装置的特征在于，包括：第一目标值生成部，其取得车辆的涉及驾驶任务的控制轴的目标运动量，生成至少1个运动参数即第一运动参数；第二目标值生成部，其基于第一运动参数，以使感性指标最优化的方式生成与第一运动参数不同的第二运动参数；限制生成部，其基于第一运动参数和致动器的动作范围，生成第二运动参数的运动限制量；最终目标生成部，其基于运动限制量，修正第二运动参数；和操作量分配部，其基于第一运动参数和由最终目标生成部修正后的第二运动参数，生成致动器的操作量。