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公开(公告)号：CN119673305A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411744671.9
申请日：2024-12-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向铜熔炼过程熔炉炉温系统的未知时变动态高精度逼近方法，包括以下步骤：将与x1,x2有关的系统动态当作未知信息放入未知时变动态，以建立铜熔炼过程熔炉炉温系统的状态空间表达式；其中，x1是熔炉的实际温度，x2是炉温随时间的变化率；对于铜熔炼过程熔炉炉温系统的状态空间表达式，首先设置动态向量，将该动态向量与传统的模糊逻辑系统结合，得到未知时变动态高精度逼近器。本发明通过建立铜熔炼过程炉温系统的传热学模型，并得到该系统的状态空间表达式；接着为精准逼近复杂非线性系统中的未知时变动态，基于动态向量和传统的模糊逼近器，提出一个新的模糊逼近器，实现铜熔炼过程炉温系统中的未知时变动态的精准估计。
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公开(公告)号：CN118286034A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410388868.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向瞬态性能增强的髋关节外骨骼机器人控制方法，包括：建立髋关节外骨骼的动力学模型；依据髋关节外骨骼的动力学模型，构建系统状态空间方程；对传统的性能函数进行改进，获得改进后的性能函数；基于改进后的性能函数、系统状态空间方程，设计基于改进性能函数的控制器。与传统的性能函数相比，本发明增强了系统的瞬态性能，提高了系统的控制精度，并实现了控制精度的变化通过新性能函数中的一个正设计参数任意设定。给定设计参数一个常值，系统的控制精度能够增强相应的倍数，控制误差由原来收敛至传统函数规定的精度范围，变为收敛至新性能函数设定的精度范围。既实现了系统控制精度的提升，还准确刻画了精度提升的程度。
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公开(公告)号：CN118269093A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410457671.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向下肢外骨骼机器人的未知非线性动态逼近方法，包括：设计未知非线性动态逼近误差项的估计律；对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，获得新的神经网络逼近器来逼近未知非线性动态。本发明采用梯度下降法对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，从而得到一个新的神经网络逼近器，利用该新的逼近器逼近未知非线性动态。同时提出当自适应参数趋于正无穷时，误差指数收敛到零。依托新的神经网络逼近器逼近的未知非线性动态，从而建立较精确的下肢外骨骼机器人系统模型，基于此模型设计的控制方案可实现对系统的实时控制，从而提升系统的稳定性、安全性和人机交互的舒适性，进而提高用户的依从性和参与度。
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公开(公告)号：CN119472863A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411657295.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代的预设性能函数的铜熔炼过程炉温控制方法，包括：定义熔炉实际炉温及其导数为状态变量，以建立状态空间表达形式的铜熔炼过程熔炉炉温系统；依据所需的控制精度，确定基于迭代的预设性能函数的迭代次数：在满足迭代次数i＝1的情况下，依据传统的预设性能函数、第一辅助函数，构建第一次迭代的预设性能函数；在满足迭代次数i大于1的情况下，依据第i‑1次迭代的预设性能函数、第二辅助函数，构建第i次迭代的预设性能函数；依据基于迭代的预设性能函数，建立虚拟控制器；依据虚拟控制器，建立基于迭代的预设性能函数的控制器以作为铜熔炼过程熔炉炉温系统的输入，实现铜熔炼过程熔炉炉温系统对期望的熔炉炉温的跟踪。本发明既实现了系统控制精度的迭代提升，还准确刻画了精度提升的迭代过程。
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