-
公开(公告)号：CN119587945A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411775822.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明提供一种锁膝外骨骼机器人，涉及医疗机器人技术领域，包括腰部绑缚机构、锁膝执行机构以及支撑驱动机构，锁膝执行机构包括对称设置的两腿部绑缚件，每一腿部绑缚件包括大腿杆件、锁膝组件和小腿杆件。本发明的有益效果：通过腰部绑缚机构绑缚于患者腰部，锁膝执行机构的两腿部绑缚件绑缚于患者腿部，使两腿部绑缚件的锁膝组件接触患者膝盖，当训练行走时，将一腿部的膝盖通过锁膝组件锁紧实现站立，将另一腿部的膝盖处的锁膝组件解锁实现迈动训练，如此往复就能实现主动行走康复训练，提高了脊髓患者自主康复的主动性和最大化地提升患者的康复训练效果，而且有效解决了康复医生辅助患者进行人工康复训练导致的疲劳问题。
-
公开(公告)号：CN117666344B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311654022.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术领域，且公开了一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，建立了下肢外骨骼的动力学模型，随后，采用饱和近似方法来逼近饱和输入函数，设置了一个自适应控制器，以提高系统的稳定性和性能。该饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法通过自适应控制器从实际外骨骼的输入考虑了饱和输入，不同于其他未充分考虑饱和输入影响的方法，本发明将饱和输入情况下的控制问题转化为控制方向未知的非线性系统的控制问题，通过构建了一个自适应控制器来实时的在线抑制未知的外部干扰，其能够保证系统的稳定并且可以实现对参考轨迹的跟踪。
-
公开(公告)号：CN119989879A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510042270.7
申请日：2025-01-10
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数模联动的富氧喷枪寿命预测技术，属于有色金属火法熔炼技术领域，包括：小波降噪处理原始富氧喷枪数据以降低数据噪声，并采用max‑min方法归一化数据；采用非线性的MLPs网络从高维特征中提取标量的复合健康指标，并使用Wiener过程参数化复合健康指标；基于首达时间概念推导获得富氧喷枪寿命的概率密度函数，进一步获得其均值和方差；采用极大似然估计获得Wiener模型参数的最佳估计值；基于历史富氧喷枪数据构建训练模型的目标函数，采用粒子群优化算法和Adam算法结合获取最佳模型参数。本发明可提供可靠的富氧喷枪寿命预测值，进而指导操作工人及时更换富氧喷枪，这对降低富氧喷枪使用成本、提高富氧铜熔炼效率和质量都具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN119472863A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411657295.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代的预设性能函数的铜熔炼过程炉温控制方法，包括：定义熔炉实际炉温及其导数为状态变量，以建立状态空间表达形式的铜熔炼过程熔炉炉温系统；依据所需的控制精度，确定基于迭代的预设性能函数的迭代次数：在满足迭代次数i＝1的情况下，依据传统的预设性能函数、第一辅助函数，构建第一次迭代的预设性能函数；在满足迭代次数i大于1的情况下，依据第i‑1次迭代的预设性能函数、第二辅助函数，构建第i次迭代的预设性能函数；依据基于迭代的预设性能函数，建立虚拟控制器；依据虚拟控制器，建立基于迭代的预设性能函数的控制器以作为铜熔炼过程熔炉炉温系统的输入，实现铜熔炼过程熔炉炉温系统对期望的熔炉炉温的跟踪。本发明既实现了系统控制精度的迭代提升，还准确刻画了精度提升的迭代过程。
-
公开(公告)号：CN117666344A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311654022.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术领域，且公开了一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，建立了下肢外骨骼的动力学模型，随后，采用饱和近似方法来逼近饱和输入函数，设置了一个自适应控制器，以提高系统的稳定性和性能。该饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法通过自适应控制器从实际外骨骼的输入考虑了饱和输入，不同于其他未充分考虑饱和输入影响的方法，本发明将饱和输入情况下的控制问题转化为控制方向未知的非线性系统的控制问题，通过构建了一个自适应控制器来实时的在线抑制未知的外部干扰，其能够保证系统的稳定并且可以实现对参考轨迹的跟踪。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119673305A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411744671.9
申请日：2024-12-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向铜熔炼过程熔炉炉温系统的未知时变动态高精度逼近方法，包括以下步骤：将与x1,x2有关的系统动态当作未知信息放入未知时变动态，以建立铜熔炼过程熔炉炉温系统的状态空间表达式；其中，x1是熔炉的实际温度，x2是炉温随时间的变化率；对于铜熔炼过程熔炉炉温系统的状态空间表达式，首先设置动态向量，将该动态向量与传统的模糊逻辑系统结合，得到未知时变动态高精度逼近器。本发明通过建立铜熔炼过程炉温系统的传热学模型，并得到该系统的状态空间表达式；接着为精准逼近复杂非线性系统中的未知时变动态，基于动态向量和传统的模糊逼近器，提出一个新的模糊逼近器，实现铜熔炼过程炉温系统中的未知时变动态的精准估计。
-
公开(公告)号：CN118286034A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410388868.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向瞬态性能增强的髋关节外骨骼机器人控制方法，包括：建立髋关节外骨骼的动力学模型；依据髋关节外骨骼的动力学模型，构建系统状态空间方程；对传统的性能函数进行改进，获得改进后的性能函数；基于改进后的性能函数、系统状态空间方程，设计基于改进性能函数的控制器。与传统的性能函数相比，本发明增强了系统的瞬态性能，提高了系统的控制精度，并实现了控制精度的变化通过新性能函数中的一个正设计参数任意设定。给定设计参数一个常值，系统的控制精度能够增强相应的倍数，控制误差由原来收敛至传统函数规定的精度范围，变为收敛至新性能函数设定的精度范围。既实现了系统控制精度的提升，还准确刻画了精度提升的程度。
-
公开(公告)号：CN118269093A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410457671.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向下肢外骨骼机器人的未知非线性动态逼近方法，包括：设计未知非线性动态逼近误差项的估计律；对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，获得新的神经网络逼近器来逼近未知非线性动态。本发明采用梯度下降法对神经网络理想权重进行估计，并基于所设计的未知非线性动态逼近误差估计律估计误差项，从而得到一个新的神经网络逼近器，利用该新的逼近器逼近未知非线性动态。同时提出当自适应参数趋于正无穷时，误差指数收敛到零。依托新的神经网络逼近器逼近的未知非线性动态，从而建立较精确的下肢外骨骼机器人系统模型，基于此模型设计的控制方案可实现对系统的实时控制，从而提升系统的稳定性、安全性和人机交互的舒适性，进而提高用户的依从性和参与度。
-
公开(公告)号：CN117653513A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311773287.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种腿部伸缩调节装置、绳驱动外骨骼机器人，腿部伸缩调节装置包括第一连接部、第二连接部、驱动部，所述驱动部用于驱动所述第二连接部相对于所述第一连接部沿第一预设方向进行相互靠近或相远离地运动，所述第一连接部与所述第二连接部具有相互啮合的第一状态、具有相互分离的第二状态：在所述第一连接部、所述第二连接部处于所述第一状态时，所述第一连接部、所述第二连接部实现紧固，在所述第一连接部、所述第二连接部处于所述第二状态时，所述第二连接部能相对于所述第一连接部沿伸缩方向进行移动。本发明具有结构轻巧、双向助力、穿戴舒适、拆卸方便的有益效果。
-
公开(公告)号：CN220293806U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321045182.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开一种刚性下肢外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域。所述刚性下肢外骨骼机器人包括腰组电源/主控背包，患侧全包裹主动外骨骼和健侧被动传感外骨骼；患侧全包裹主动外骨骼、健侧被动传感外骨骼分别安装在腰组电源/主控背包两侧；所述患侧全包裹主动外骨骼包括髋关节、膝关节和踝关节，其中髋关节和膝关节均安装电机，由腰组电源/主控背包的主控板统一控制，以带动外骨骼主动运动。健侧被动传感外骨骼的髋关节、膝关节安装编码器，采集人体运动信息反馈给控制器，实现外骨骼健侧采集运动信息，控制器处理并指导患侧运动的康复治疗模式。所述刚性下肢外骨骼机器人可减少陪护人员以及采用健侧部分包裹节约成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.02 seconds)
