公开(公告)号：CN117336851B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311358170.2

申请日：2023-10-19

申请人： 昆明理工大学

发明人： 杨迪 ,  赵宣植 ,  王黎明 ,  曹奇宏 ,  刘增力 ,  张文 ,  刘康

IPC分类号： H04W64/00 ,  H04W40/02 ,  H04W40/20 ,  H04W84/18

摘要： 本发明公开了一种无线传感器网络的节点定位方法、装置及介质，利用低功耗的单倍通信半径用于建立常规路由通信和利用相邻节点之间单倍通信半径内重叠面积和公共节点的数量估计一跳跳段距离，利用高功耗的两倍通信半径估算二、三跳跳段距离，估计过程中面积和距离关系采用线性拟合方法减少节点能耗。利用上述方法确定前四跳中包含的若干一、二、三跳距离信息，并通过欧拉四点公式判定正向及逆向两组三跳折线段的几何结构类属，再次利用欧拉四点公式可以估计出前四跳折线段对应的直线距离。本发明在没有增加硬件设施的情况下，解决了无需测距算法中因跳段为折线而使距离估计产生误差的问题，有效改善了随机网络中的节点定位精度。

公开(公告)号：CN117336851A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311358170.2

申请日：2023-10-19

申请人： 昆明理工大学

发明人： 杨迪 ,  赵宣植 ,  王黎明 ,  曹奇宏 ,  刘增力 ,  张文 ,  刘康

IPC分类号： H04W64/00 ,  H04W40/02 ,  H04W40/20 ,  H04W84/18

摘要： 本发明公开了一种无线传感器网络的节点定位方法、装置及介质，利用低功耗的单倍通信半径用于建立常规路由通信和利用相邻节点之间单倍通信半径内重叠面积和公共节点的数量估计一跳跳段距离，利用高功耗的两倍通信半径估算二、三跳跳段距离，估计过程中面积和距离关系采用线性拟合方法减少节点能耗。利用上述方法确定前四跳中包含的若干一、二、三跳距离信息，并通过欧拉四点公式判定正向及逆向两组三跳折线段的几何结构类属，再次利用欧拉四点公式可以估计出前四跳折线段对应的直线距离。本发明在没有增加硬件设施的情况下，解决了无需测距算法中因跳段为折线而使距离估计产生误差的问题，有效改善了随机网络中的节点定位精度。

公开(公告)号：CN117784064A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311825135.7

申请日：2023-12-28

申请人： 昆明理工大学

发明人： 赵显 ,  赵宣植 ,  曹奇宏 ,  张文 ,  刘增力 ,  刘康

IPC分类号： G01S7/41 ,  G01S13/66

摘要： 本发明公开了一种用于多普勒量测的预观测整体融合跟踪方法，涉及多普勒雷达目标跟踪技术领域。具体包括：得到笛卡尔坐标系下对匀速直线运动和匀加速直线运动模型的目标状态及协方差并进行一步预测；对得到的匀速直线运动和匀加速直线运动模型的目标状态及协方差一步预测来计算量测预测及协方差；得到多普勒雷达测量值并将多普勒雷达测量值转到笛卡尔坐标，并计算量测转换误差协方差；在匀速直线运动和匀加速直线运动模型中通过加权最小二乘法线性融合完成当前时刻目标跟踪状态和协方差的更新；循环执行上述步骤，直至目标跟踪结束。本发明合理利用了多普勒量测信息且避免了非线性滤波对估计精度的影响，能有效提高目标跟踪性能。