公开(公告)号：CN117666344B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202311654022.5

申请日：2023-12-05

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 高贯斌 ,  樊飞 ,  张发祥 ,  那靖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术领域，且公开了一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，建立了下肢外骨骼的动力学模型，随后，采用饱和近似方法来逼近饱和输入函数，设置了一个自适应控制器，以提高系统的稳定性和性能。该饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法通过自适应控制器从实际外骨骼的输入考虑了饱和输入，不同于其他未充分考虑饱和输入影响的方法，本发明将饱和输入情况下的控制问题转化为控制方向未知的非线性系统的控制问题，通过构建了一个自适应控制器来实时的在线抑制未知的外部干扰，其能够保证系统的稳定并且可以实现对参考轨迹的跟踪。

公开(公告)号：CN117666344A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311654022.5

申请日：2023-12-05

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 高贯斌 ,  樊飞 ,  张发祥 ,  那靖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术领域，且公开了一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，建立了下肢外骨骼的动力学模型，随后，采用饱和近似方法来逼近饱和输入函数，设置了一个自适应控制器，以提高系统的稳定性和性能。该饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法通过自适应控制器从实际外骨骼的输入考虑了饱和输入，不同于其他未充分考虑饱和输入影响的方法，本发明将饱和输入情况下的控制问题转化为控制方向未知的非线性系统的控制问题，通过构建了一个自适应控制器来实时的在线抑制未知的外部干扰，其能够保证系统的稳定并且可以实现对参考轨迹的跟踪。