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公开(公告)号：CN117621084A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311823043.5
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立所述机器人的动力学模型；将所述机器人的动力学模型中的所述机器人的关节扭矩的表达式转换为线性形式的所述机器人的连杆惯性参数；设置所述机器人的激励轨迹，并获取所述机器人按所述激励轨迹运动时的所述机器人关节的动力学数据；基于所述机器人的动力学模型和所述机器人关节的动力学数据通过最小二乘法计算出所述机器人的最小参数集，本发明公开一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，本发明能够优化随动显示器支架机器人运动时的理论关节力矩，改善关节换向处的抖振问题。
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公开(公告)号：CN117657733A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311780884.2
申请日：2023-12-22
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及物流运输技术领域，提供了一种大幅度提升异型烟分拣效率的机构，包括主线皮带机；所述主线皮带机后级接至订单累积缓存段，订单累积缓存段后级依次连接条烟压烟机构、订单分离机构，订单分离机构通过连接缓存皮带段运输输出异型条烟。本发明能有效提高缓存皮带机空间的利用率，有助于整个分拣系统效率提高，满足不同长度、宽度、高度尺寸的异型烟的分拣，结构简单，安装方便，控制要求不高。
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公开(公告)号：CN117592498A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311615079.4
申请日：2023-11-29
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： G06K17/00 , G06Q10/087 , G06V20/52
摘要： 本发明提供一种基于RFID技术和深度学习视觉技术的立库盘点方法，包括以下步骤：对每箱货物设置RFID标签，将设置好RFID标签的货物放入目标库位；规划堆垛机的移动路线，当堆垛机经过需要盘点的库位时扫描库位内所有货物的RFID标签并对货物的特征面进行拍摄；根据拍摄到的货物的特征面信息判断货物是否完整；将扫描到的货物的RFID标签信息与拍摄到的货物的特征面信息进行结合，判断出货物的数量；S6：将货物的数量与步骤S1中记录的目标库位内的货物信息进行对比，本发明公开一种基于RFID技术和深度学习视觉技术的立库盘点方法，本发明的盘点方法采用RFID技术和视觉技术相互结合的方式，避免了其各自的弊端，使得盘点效率提高、稳定性更强。
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公开(公告)号：CN221543237U
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202323439585.0
申请日：2023-12-15
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型提供一种物料搬运机构，包括移栽模组和夹爪模组，所述夹爪模组包括升降组件和夹取组件，所述升降组件包括第一气缸、固定板、第一支撑板、安装板，所述固定板的上端与所述移栽模组连接，所述固定板的下端与所述第一支撑板的一端连接，所述第一气缸位于所述第一支撑板的上方，所述第一气缸的上端与所述移栽模组连接，所述安装板位于所述固定板的下方，所述安装板的上表面设置有连接头，所述推杆与所述连接头连接，所述安装板的下表面设置有所述夹取组件。该物料搬运机构实现物料的上下和水平移动，移动位置可控，速度快，效率高，在自动控制系统的控制下，实现自动搬运作业。
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公开(公告)号：CN221433999U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202323468870.5
申请日：2023-12-19
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型涉及拣选设备技术领域，具体涉及一种条烟自动化拣选设备。本实用新型提供的一种条烟自动化拣选设备，包括：料仓、输送机和拣选组件，所述料仓包括至少一个料仓模块，所述料仓模块沿着第一方向排列分布有多个出料口，所述拣选组件位于所述料仓模块的出料口处；所述拣选组件包括行走机构、取料机构和输送机构；所述取料机构和所述输送机构均安装在所述行走机构上，所述行走机构用于带动所述取料机构沿着第一方向移动，以将所述取料机构移动到不同的所述出料口处，和，用于带动所述输送机构沿第一方向移动以靠近或远离所述输送机。无需人工拣选条烟并放置到输送机上，可实现条烟自动化拣选，提高了拣选效率。
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