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公开(公告)号：CN106289378B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610664737.2
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择距离准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量2个激光靶球的空间位置数据；计算机计算测量距离和指令距离；计算机输出距离准确度指标，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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公开(公告)号：CN106289378A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610664737.2
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
CPC classification number: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择距离准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量2个激光靶球的空间位置数据；计算机计算测量距离和指令距离；计算机输出距离准确度指标，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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公开(公告)号：CN106289379B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610669380.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择位姿准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量TCP点的空间位置数据；计算机计算位置准确度和姿态准确度；计算机输出位置准确度和姿态准确度，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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公开(公告)号：CN106289379A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610669380.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
CPC classification number: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择位姿准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量TCP点的空间位置数据；计算机计算位置准确度和姿态准确度；计算机输出位置准确度和姿态准确度，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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