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公开(公告)号：CN110370271B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910366033.0
申请日：2019-04-30
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业串联机器人的关节传动比误差校准方法，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；工业串联机器人和机器人控制器数据连接，计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接；本发明具有校准精度高、速度快，可实现减速比与耦合比参数辨识和校准特点。
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公开(公告)号：CN110053051A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910366001.0
申请日：2019-04-30
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业串联机器人关节刚度系数辨识方法，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接，工业串联机器人与机器人控制器数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接。本发明具有校准精度高、速度快，可实现刚度系数矩阵辨识和角度偏差校准的特点。
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公开(公告)号：CN106289379B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610669380.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择位姿准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量TCP点的空间位置数据；计算机计算位置准确度和姿态准确度；计算机输出位置准确度和姿态准确度，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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公开(公告)号：CN104155551B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410389821.9
申请日：2014-08-08
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电力器件噪声试验装置，所述数字信号处理器分别与第一模拟信号处理器、第二模拟信号处理器、计算机相连接，所述第一限压保护部件的一端与第一模拟信号处理器相连接，另一端与功率放大器相连接，所述第二模拟信号处理器与电压/电流选择装置相连接，所述电压/电流选择装置与数字信号处理器相连接，所述限压限流保护装置一端与电压/电流选择装置相连接，另一端与传感器相连接，所述功率放大器、传感器分别与待测电力器件相连接。本发明具有能够共同产生多个分量，每次试验都能连续发生多次谐波，同时也能通过采集回来的噪声信号来对谐波进行监测，形成一个闭环控制的优点。
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公开(公告)号：CN102874665B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201210366991.6
申请日：2012-09-27
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精确快速测量自动扶梯制停距离的方法。该方法包括：a.拾取和调理三轴向加速度信号；b.将三轴向加速度信号通过低通滤波、积分和矢量合成得到实际运行速度与实际运行位移；c.根据步骤b所得的实际运行速度来判断扶梯是否达到匀速状态；d.通过人为触发远程触发开关来制造扶梯制停事件，同时由电梯性能分析仪自动记录当前采集数据点的位置A；e.在人为制造扶梯制停过程中，根据步骤b所得的实际运行速度来判断扶梯是否停止，此时由电梯性能分析仪自动记录停止点的位置B；f.由位置点A与位置点B之间的位移计算得出制停距离。此外，本发明还提供了根据上述方法的实现装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103067148A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210264931.3
申请日：2012-07-27
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明公开了一种可级联仪器间的硬件同步的方法，该方法由多台仪器的主控模块通过以太网进行信息交互，按照经由同步模块连接成的串联链路的位置顺序分配地址，确认链路中处于第一位置的仪器；当需要进行同步，第一位置仪器的主控模块通过以太网向其他位置仪器的主控模块发出同步配置要求，并向该仪器内的同步模块发出同步命令；其他仪器主控模块通过以太网接收同步配置要求，完成仪器的同步配置，同时该仪器内的同步模块通过输入信号线接收同步输入信号、时钟输入信号；经过该仪器内的同步模块处理后，其一路通过输出信号线向外发出同步输出信号、时钟输出信号；另一路引入到仪器其他功能电路进行同步操作，从而最终实现系统内所有仪器的同步。
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公开(公告)号：CN102874665A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210366991.6
申请日：2012-09-27
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精确快速测量自动扶梯制停距离的方法。该方法包括：a.拾取和调理三轴向加速度信号；b.将三轴向加速度信号通过低通滤波、积分和矢量合成得到实际运行速度与实际运行位移；c.根据步骤b所得的实际运行速度来判断扶梯是否达到匀速状态；d.通过人为触发远程触发开关来制造扶梯制停事件，同时由电梯性能分析仪自动记录当前采集数据点的位置A；e.在人为制造扶梯制停过程中，根据步骤b所得的实际运行速度来判断扶梯是否停止，此时由电梯性能分析仪自动记录停止点的位置B；f.由位置点A与位置点B之间的位移计算得出制停距离。此外，本发明还提供了根据上述方法的实现装置。
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公开(公告)号：CN102829941A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210292060.6
申请日：2012-08-16
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种振动系统检定的自动化方法，该方法包括如下步骤：a.根据检定标准，分析标准，定义和生成规则库；b.从规则库选择需要检定项目；c.对各检定项目填充检定时振动台运行参数；d.根据规则库和试验台运行参数，自动设定合适的采样和谱分析参数；e.利用传感器进行加速度、速度、位移的信号采集和分析；f.自动根据规则库提供的项目指标计算方法进行计算，并与参考范围比较计算。该方法基于目前“振动试验系统”检定过程复杂、检定耗费时间长、对检定人员技术水平要求高的问题。依托数据采集和分析硬件，来实现一种自动化的检定方法，大大改善了前面的三个问题，且有效的提高了检定结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN112098026B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010934036.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种噪声及环路检测方法及其系统，涉及力学环境试验技术领域。本发明所提供的技术方案用以在MIMO振动试验中同时对至少两个振动台进行噪声以及环路检测，包括如下步骤：设置MIMO振动试验中每个振动台的测试参数，对每个振动台的采样频率进行等效参数计算；根据等效参数计算后的采样频率对每个振动台进行采样，采样包括采集每个振动台的噪声值以及环路值；根据采样获取测试结果。本发明所提供的技术方案在保证噪声识别和环路检测有效性的同时，大大缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN112098026A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010934036.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种噪声及环路检测方法及其系统，涉及力学环境试验技术领域。本发明所提供的技术方案用以在MIMO振动试验中同时对至少两个振动台进行噪声以及环路检测，包括如下步骤：设置MIMO振动试验中每个振动台的测试参数，对每个振动台的采样频率进行等效参数计算；根据等效参数计算后的采样频率对每个振动台进行采样，采样包括采集每个振动台的噪声值以及环路值；根据采样获取测试结果。本发明所提供的技术方案在保证噪声识别和环路检测有效性的同时，大大缩短了检测时间。
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